[发明专利]机器人控制装置及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

第一频率分离部，其将机器人的力的指令值或该机器人所具有的每个关节的转矩的指令值分离为低频分量和高频分量；

第二频率分离部，其将所述机器人的力的当前值或该机器人所具有的每个关节的转矩的当前值分离为低频分量和高频分量；

主控制部，其基于由所述第一频率分离部得到的高频分量，运算所述机器人所具有的每个关节的转矩的指令值的高频分量，基于由所述第一频率分离部得到的低频分量和由所述第二频率分离部得到的低频分量，运算力控制的指令值，基于该力控制的指令值，运算所述机器人所具有的每个关节的控制指令值；以及

关节控制部，其针对所述机器人所具有的每个关节而设置，基于由所述第二频率分离部得到的高频分量以及由所述主控制部运算出的转矩的指令值的高频分量，运算转矩控制的指令值，基于该转矩控制的指令值以及由该主控制部运算出的控制指令值，运算对于设置于对应的关节的马达的指令值，

所述第一频率分离部和所述第二频率分离部设置在所述主控制部和所述关节控制部的外部或内部。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述关节控制部具备：

指令值合成部，其将转矩控制的指令值和由所述主控制部运算出的每个关节的控制指令值合成，由此得到对于所述马达的指令值。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述主控制部基于所述力控制的指令值运算所述机器人所具有的每个关节的角速度的指令值来作为所述控制指令值，

所述关节控制部具备：

关节角控制部，其基于由所述主控制部运算出的每个关节的角速度的指令值，运算角速度控制的指令值；以及

指令值合成部，其将转矩控制的指令值和由所述关节角控制部运算出的角速度控制的指令值合成，由此得到对于所述马达的指令值。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述主控制部基于所述力控制的指令值运算所述机器人所具有的每个关节的角速度的指令值来作为所述控制指令值，

所述关节控制部具备：

指令值合成部，其将转矩控制的指令值和由所述主控制部运算出的每个关节的角速度的指令值合成；以及

关节角控制部，其基于所述指令值合成部的合成结果来运算角速度控制的指令值，由此得到对于所述马达的指令值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第二频率分离部具备：

低通滤波器，其从转矩的当前值得到低频分量；

加法部，其将由所述低通滤波器得到的低频分量和由所述主控制部运算出的转矩的指令值的高频分量相加；以及

减法部，其通过从由所述加法部得到的分量中减去转矩的当前值，从而得到高频分量，

所述低通滤波器和所述加法部设置在所述主控制部中，

所述减法部设置在所述关节控制部中。

6.一种机器人控制方法，其用于机器人控制装置，所述机器人控制装置具备第一频率分离部、第二频率分离部、主控制部、以及针对机器人所具有的每个关节而设置的关节控制部，所述第一频率分离部和所述第二频率分离部设置在所述主控制部和所述关节控制部的外部或内部，其特征在于，

所述机器人控制方法执行以下处理：

所述第一频率分离部将所述机器人的力的指令值或该机器人所具有的每个关节的转矩的指令值分离为低频分量和高频分量；

所述第二频率分离部将所述机器人的力的当前值或该机器人所具有的每个关节的转矩的当前值分离为低频分量和高频分量；

所述主控制部基于由所述第一频率分离部得到的高频分量，运算所述机器人所具有的每个关节的转矩的指令值的高频分量，基于由所述第一频率分离部得到的低频分量和由所述第二频率分离部得到的低频分量，运算力控制的指令值，基于该力控制的指令值，运算所述机器人所具有的每个关节的控制指令值；以及

所述关节控制部基于由所述第二频率分离部得到的高频分量和由所述主控制部运算出的转矩的指令值的高频分量，运算转矩控制的指令值，基于该转矩控制的指令值和由该主控制部运算出的控制指令值，运算对于设置于对应的关节的马达的指令值。