[发明专利]触觉控制器

权利要求书

1.一种设备，包括：

基座；

可旋转地固定到所述基座并且被配置为围绕公共轴线旋转的第一绞盘和第二绞盘；

在所述第一绞盘和第二绞盘之间连接的能量存储机构；

固定到所述第一绞盘的用户接合组件；

第一绳索，所述第一绳索围绕所述第一绞盘缠绕并且具有相对于所述基座固定的第一端部和固定到相对于所述基座固定的第一致动器的第二端部；以及

第二绳索，所述第二绳索围绕所述第二绞盘缠绕并且具有相对于所述基座固定的第一端部和固定到相对于所述基座固定的第二致动器的第二端部。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述基座包括手柄、夹板或手套。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述手柄与所述公共轴线共同延伸。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一绞盘和所述第二绞盘在高度和宽度上相同，或者其中所述第一绞盘和所述第二绞盘在高度和/或宽度上不同。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一绞盘和所述第二绞盘沿所述公共轴线拉长，或者其中所述第一绞盘和所述第二绞盘沿所述公共轴线扁平。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一绞盘和所述第二绞盘被开槽。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述第一绞盘和所述第二绞盘以螺旋体图案被开槽。

8.根据权利要求6所述的设备，其中所述第一绞盘和所述第二绞盘以螺旋形图案被开槽。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一绞盘和所述第二绞盘限定螺旋体槽，所述螺旋体槽的直径等于所述第一绳索和所述第二绳索的直径。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一绞盘和所述第二绞盘的材料与所述第一绳索和所述第二绳索的材料具有彼此相差10％的静态摩擦系数和动态摩擦系数。

11.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一致动器和所述第二致动器包括第一绞线致动器和第二绞线致动器。

12.根据权利要求1所述的设备，其中所述能量存储机构包括弹簧。

13.根据权利要求1所述的设备，其中所述用户接合组件包括臂部和指环，或者其中所述用户接合组件包括臂部和手环。

14.根据权利要求13所述的设备，还包括传感器，所述传感器被配置为感测所述臂部相对于所述基座的角度取向和/或所述臂部相对于所述基座的旋转。

15.一种设备，包括：

可旋转地固定到基座的第一绞盘和第二绞盘；

在所述第一绞盘和所述第二绞盘之间连接的能量存储机构；

固定到所述第一绞盘的用户接合组件；以及

控制器，所述控制器被配置为通过控制所述第一绞盘和所述第二绞盘所经历的旋转摩擦来控制施加在所述用户接合组件上的旋转力。