[发明专利]通过运动预测进行误差和完整性评估

权利要求书

1.一种用于在定位时进行误差和完整性评估的方法，所述方法包括：

-借助卫星导航系统通过时间离散的传输时间测量来记录位置数值(P_-N、P_-2、P_-1)并计算接收器的时钟误差，

-借助卫星导航系统通过时间离散的传输时间测量记录在稍后时间点的第一伪距，

-基于再现接收器先前运动路径的轨迹外推接收器在稍后时间点的位置数值(P‘₀)，并基于一定数量的在稍后时间点之前计算的时钟误差外推接收器在稍后时间点的时钟误差，

-测定在接收器的外推得到的位置数值(P‘₀)与卫星导航系统的卫星(S₀)在稍后时间点的位置之间的距离(r‘₀)，

其中，利用卫星进行定位的可用性的质量度量是通过以下方式获得的

-基于所测定的距离(r‘₀)和外推得到的在稍后时间点的时钟误差的加和来构建第二伪距，以及

-将第二伪距与第一伪距进行比较。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹通过一定数量的在稍后时间点之前记录的位置数值(P_-N、P_-2、P_-1)构建和/或从尤其是摄像机、雷达和/或激光雷达的周围环境检测传感器的数据中提取。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，稍后时间点对应于当前的时间点，并且与之相对地，位置数值(P_-N、P_-2、P_-1)的记录和接收器的时钟误差的计算在先前的尤其是等间隔的时间点进行。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了外推出接收器在稍后时间点的位置数值(P‘₀)，从先前所记录的位置数值(P_-N、P_-2、P_-1)的位置数值差(u_-1、u_-2)推导出位置数值差(u‘₀)。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，接收器的位置数值(P‘₀)的外推还基于惯性建模、惯性传感器的测量、里程计传感器的测量和/或卫星导航的多普勒测量。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，接收器的时钟误差的外推还基于温度测量、有关时钟漂移和/或有关时钟石英的所存储的信息。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，接收器的时钟误差的外推以与时钟误差等效的距离值的形式进行。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在测定接收器的外推得到的位置数值(P‘₀)与卫星(S₀)的位置之间的距离(r‘₀)时，所述卫星的位置(S₀)根据该卫星的与卫星信号一起传输的星历数据测定。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，第二伪距与第一伪距的比较包括相减。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，相对于参考值，给小差值分配高的质量度量，并且给大差值分配小的质量度量并确定相应的质量度量。

11.根据权利要求9或10中任一项所述的方法，其特征在于，对间接接收的信号进行检查，其中，质量度量相对于参考值的快速变化被评估为间接信号接收的标志。

12.一种用于执行上述权利要求中任一项所述方法的控制设备。