[发明专利]电动台车

权利要求书

1.一种电动台车，通过由电动机驱动器控制安装于驱动轮的电动机来行驶，

所述电动台车具备：

判断是否应停止所述驱动轮的驱动的安全控制部；和

将许可使所述电动机动作的动作许可信号、以及控制所述电动机的动作的控制信号向所述电动机驱动器输出的驱动指令部，

所述安全控制部在判断为应停止所述驱动轮的驱动的情况下，进行停止向所述电动机驱动器输入所述动作许可信号以及所述控制信号的控制。

2.根据权利要求1所述的电动台车，其中，

所述电动台车还具备：

设置在所述驱动指令部与所述电动机驱动器之间且基于从所述安全控制部输入的动作阻断信号来阻断所述动作许可信号的动作阻断部；和

设置在所述驱动指令部与所述电动机驱动器之间且基于从所述安全控制部输入的控制阻断信号来阻断所述控制信号的控制阻断部，

所述安全控制部在判断为应停止所述驱动轮的驱动时，对所述动作阻断部输出所述动作阻断信号，对所述控制阻断部输出所述控制阻断信号。

3.根据权利要求2所述的电动台车，其中，

所述安全控制部分别以独立的路径输出所述动作阻断信号和所述控制阻断信号。

4.根据权利要求2或3所述的电动台车，其中，

所述安全控制部在输出所述动作阻断信号以及所述控制阻断信号的同时、或者在输出所述动作阻断信号以及所述控制阻断信号后经过固定时间速度也未减速的情况下，通过向对所述驱动轮进行制动的制动器输入制动器信号来使所述制动器动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的电动台车，其中，

所述电动台车还具备：

检测所述电动台车的周边的障碍物的障碍物检测部，

所述安全控制部基于与由所述障碍物检测部检测到的所述障碍物相关的信息来判断是否应停止所述驱动轮的驱动。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的电动台车，其中，

所述电动台车还具备：

检测所述电动台车的速度的速度检测部，

所述安全控制部基于与由所述速度检测部检测到的所述电动台车的速度相关的信息来判断是否应停止所述驱动轮的驱动。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的电动台车，其中，

所述电动台车还具备：

检测所述电动台车的行驶路面的状态的路面检测部，

所述安全控制部基于与由所述路面检测部检测到的所述行驶路面相关的信息来判断是否应停止所述驱动轮的驱动。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的电动台车，其中，

所述电动台车还具备：

检测所述电动台车的行驶区域是否是能安全行驶的能行驶区域、或者是否是危险区域这样的区域信息的区域检测部，

所述安全控制部基于由所述区域检测部检测到的所述区域信息来判断是否应停止所述驱动轮的驱动。