[发明专利]垂直起降式飞行器和相关控制方法

说明书

描述了一种能够垂直起降的飞行器(1，1’，1”’，1””，1””’，1”””，1”””’，1””””，1””””’，1”””””，1”””””’，1””””””，1””””””’)，其包括被构造为产生沿着第一轴线(E，F，G，H，I，J；E，F，K，L，G，H，I，M，N，J；E，G，H，J)定向的第一推力(T1，T2，T3，T4，T5，T6；T1，T2，T7，T8，T3，T4，T5，T9，T10，T6；T1，T3，T4，T6)的第一推进单元(6a，6b，6c，6d，6e，6f；6a，6b，6g’，6h’，6c，6d，6e，6i’，6j’，6f；6a，6c；6d，6f)；被构造为产生沿着第二轴线(E，F，G，H，I，J；E，F，K，L，G，H，I，M，N，J；E，G，H，J)定向的第二推力(T1，T2，T3，T4，T5，T6；T1，T2，T7，T8，T3，T4，T5，T9，T10，T6；T1，T3，T4，T6)的第二推进单元(6a，6b，6c，6d，6e，6f；6a，6b，6g’，6h’，6c，6d，6e，6i’，6j’，6f；6a，6c；6d，6f)；第一推进单元和第二推进单元(6a，6b，6c，6d，6e，6f；6a，6b，6g’，6h’，6c，6d，6e，6i’，6j’，6f；6a，6c；6d，6f)可以彼此独立地操作；第一轴线和第二轴线(E，F，G，H，I，J；E，F，K，L，G，H，I，M，N，J；E，G，H，J)相对于飞行器(1，1’，1”)的第一纵向方向(Y)彼此倾斜；第一轴线和第二轴线(E，F，G，H，I，J；E，F，K，L，G，H，I，M，N，J；E，G，H，J)相对于飞行器(1，1’，1”)是固定的。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年4月23日提交的欧洲专利申请第19170690.2号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种能够垂直起降的飞行器。

背景技术

自二十世纪下半叶以来，航空业就意识到需要能够垂直起降并具有足够高的巡航速度从而能够在更短的时间内覆盖中长程航线的飞行器。

这种需求的部分解决方案包括直升机和推力换向式飞机，然而它们并非没有缺陷。

直升机的有效最高速度大约为350km/h。

推力换向式飞机基本上包括：

-沿着第一轴线延伸的机身；以及

-沿着第二轴线延伸并对围绕第二轴线倾斜的相应的发动机进行支撑的一对机翼。

更具体而言，当发动机被设置为使相应的第三旋转轴线与前述的第一轴线和第二轴线正交时使推力换向式飞机采取直升机构造。

另外，当发动机被设置为使相应的第三轴线平行于第一轴线时使推力换向式飞机采取飞机构造。

由于需要使发动机围绕第二轴线倾斜来在直升机构造与飞机构造之间进行转变，因此从结构角度来看推力换向式飞机特别复杂。

为满足这一需求而提出的另一种解决方案包括垂直起降(VTOL)飞行器。

其具有带有可定向排气喷嘴的发动机，以使合成推力在起降期间指向竖直方向或者在水平飞行期间指向水平方向。

尽管VTOL飞行器具有普及性和有效性，但其结构构造特别复杂。这是因为需要根据飞行器的起降/飞行状态对发动机的推力方向进行选择性定向。

因此，业内意识到需要确保飞行性能与推力换向式飞机和具有可定向推力的飞行器相当并同时从结构和操作角度来看不太复杂并具有尽可能低的重量和成本的垂直起降式飞行器。

EP-A-3354560描述了一种多旋翼机，其基本上包括：

-机身；

-设置在机身的第一侧部上的一对第一推进单元；以及