[发明专利]包括具有混合重定向表面的腕部的医疗器械

说明书

本公开的某些方面涉及包括具有混合重定向表面的腕部的医疗器械。此类医疗器械可包括例如具有定位在远侧端部处的腕部的轴。腕部可包括连接到轴的近侧叉形头和枢转地连接到近侧叉形头的远侧叉形头。腕部还可包括静态重定向表面诸如叉形头的面，以及动态重定向表面诸如滑轮。该器械可包括连接到远侧叉形头的端部执行器。多根牵拉线可延伸穿过轴和腕部并且接合并致动腕部和端部执行器。多根牵拉线中的第一牵拉线节段可接合静态重定向表面，并且多根牵拉线中的第二牵拉线节段可接合动态重定向表面。

优先权申请

本申请要求2019年6月25日提交的美国临时申请号62/866,205的优先权，该临时申请全文以引用方式并入本文并且用于所有目的。

技术领域

本文所公开的系统和方法涉及医疗器械，并且更具体地涉及包括具有混合重定向表面的腕部的医疗器械。包括具有混合重定向表面的腕部的医疗器械可在机器人医疗系统上实施。

背景技术

医学规程诸如腹腔镜手术可涉及进入患者的内部区域并使患者的内部区域可视化。在腹腔镜检查规程中，医疗器械可通过腹腔镜式入口插入内部区域中。

在某些规程中，机器人使能的医疗系统可用于控制医疗器械及其端部执行器的插入和/或操纵。端部执行器可通过可能够进行关节运动的腕部连接到医疗器械的细长轴。机器人使能的医疗系统还可包括机器人臂或其他器械定位装置。机器人使能的医疗系统还可包括用于在规程期间控制医疗器械的定位的控制器。

发明内容

本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。

本申请涉及具有采用混合重定向表面的新型腕部架构的医疗器械，其中至少一个重定向表面是静止的并且至少另一个重定向表面是非静止的。

在第一方面，公开了一种医疗器械。该医疗器械包括在近侧端部与远侧端部之间延伸的轴和定位在轴的远侧端部处的腕部。腕部包括连接到轴的远侧端部的近侧叉形头、枢转地连接到近侧叉形头的远侧叉形头、静态重定向表面和动态重定向表面。该医疗器械还包括连接到腕部的远侧叉形头的端部执行器以及延伸穿过轴和腕部并与端部执行器接合的多根牵拉线。多根牵拉线被构造成致动腕部和端部执行器。多根牵拉线中的第一牵拉线节段与静态重定向表面接合。多根牵拉线中的第二牵拉线节段与动态重定向表面接合。