[发明专利]用于动态集装箱自动配置的三维(3D)深度成像系统和方法

权利要求书

1.一种用于动态集装箱自动配置的三维深度成像系统，所述三维深度成像系统包括：

三维深度相机，被配置为捕获三维图像数据，所述三维深度相机在一方向上定向以在装运集装箱装载作业段期间捕获位于预定义搜索空间中的装运集装箱的三维图像数据，所述装运集装箱具有装运集装箱类型；以及

集装箱自动配置应用，所述集装箱自动配置应用被配置为在一个或多个处理器上执行并且接收所述三维图像数据，所述集装箱自动配置应用被配置为基于所述三维图像数据来确定表示所述装运集装箱的集装箱点云，

其中，所述集装箱自动配置应用进一步被配置为在所述一个或多个处理器上执行以：

(a)加载与所述预定义搜索空间相对应的初始预配置文件，所述初始预配置文件定义具有代表所述预定义搜索空间的尺寸的数字边界框，并且所述数字边界框具有初始前板区域，

(b)将所述数字边界框应用到所述集装箱点云，以基于所述初始前板区域从所述集装箱点云中移除前板干扰数据，

(c)基于所述装运集装箱类型生成经细化的前板区域，所述经细化的前板区域定义所述经细化的前板区域的右边缘、左边缘和顶部边缘中的每一个，

(d)通过基于所述经细化的前板区域和所述装运集装箱类型修改所述数字边界框的一个或多个数字壁，来生成经调整的数字边界框，所述一个或多个数字壁至少包括左壁、右壁和地面壁，并且

(e)生成自动配置结果，所述自动配置结果包括包含所述集装箱点云的至少一部分在内的所述经调整的数字边界框。

2.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述三维深度相机和所述一个或多个处理器容纳在可安装设备中。

3.如权利要求2所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述地面壁基于所述地面壁相对于所述可安装设备的前部具有已知相对位置的假设来修改。

4.如权利要求3所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述已知相对位置是垂直位置。

5.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述一个或多个处理器位于经由数字网络通信地耦合到所述三维深度相机的服务器处。

6.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述装运集装箱是基于飞行器的装运集装箱。

7.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述装运集装箱是单元装载设备。

8.如权利要求7所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述装运集装箱类型是以下单元装载设备类型中的一个：AMJ类型、AAD类型、AKE类型、AYY类型、SAA类型、APE类型或AQF类型。

9.如权利要求7所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述预定义搜索空间基于至少一个单元装载设备类型来确定。

10.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，装运集装箱从若干不同尺寸的集装箱中选择。

11.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述前板干扰数据是定义装载器或包裹的点云数据。

12.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，在所述装运集装箱装载作业段之前生成所述初始预配置文件。

13.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，修改所述一个或多个数字壁包括将所述一个或多个数字壁的位置从所述数字边界框的一个或多个外部位置收缩到所述数字边界框的一个或多个相应内部位置。

14.如权利要求1所述的三维深度成像系统，其特征在于，所述一个或多个数字壁进一步包括后壁，并且其中所述后壁基于所述装运集装箱类型来推断。