[发明专利]用于自主车辆的具有选择性扫描模式的波束操控雷达

权利要求书

1.一种用于自主车辆中的波束操控雷达，包括：

雷达模块，其包括：

至少一个波束操控天线；

收发器；以及

控制器，被配置为使得所述收发器利用所述至少一个波束操控天线以第一射频(RF)信号中的第一啁啾斜率执行第一视野(FoV)的第一扫描，并且以第二RF信号中的与所述第一啁啾斜率不同的第二啁啾斜率执行与所述第一FoV不同的第二FoV的第二扫描；以及

感知模块，其包括经机器学习训练的分类器，该分类器被配置为基于所述第一RF信号中的所述第一啁啾斜率检测所述自主车辆的路径和周围环境中的一个或多个物体，并且基于所述第二RF信号中的所述第二啁啾斜率对所述一个或多个物体进行分类，其中，所述感知模块被配置为将物体数据和雷达控制信息发送到所述雷达模块。

2.如权利要求1所述的波束操控雷达，其中，所述控制器还被配置为：

从所述物体数据确定所述一个或多个物体的范围分辨率，其中所述范围分辨率与啁啾的有效带宽成反比，并且

从所述物体数据确定所述一个或多个物体的最大速度，其中所述最大速度与啁啾的啁啾时间成反比。

3.如权利要求1所述的波束操控雷达，其中，所述第二啁啾斜率大于所述第一啁啾斜率。

4.如权利要求3所述的波束操控雷达，其中，所述控制器还被配置为从所述物体数据获得与所述第一RF信号中的所述第一啁啾斜率相对应的所述一个或多个物体的第一范围分辨率，并且从所述物体数据获得与所述第二RF信号中的所述第二啁啾斜率相对应的所述一个或多个物体的小于所述第一范围分辨率的第二范围分辨率。

5.如权利要求3所述的波束操控雷达，其中，所述控制器还被配置为从所述物体数据确定与所述第一RF信号中的所述第一啁啾斜率相对应的所述一个或多个物体的第一最大速度，并且从所述物体数据确定与所述第二RF信号中的所述第二啁啾斜率相对应的所述一个或多个物体的小于所述第一最大速度的第二最大速度。

6.如权利要求1所述的波束操控雷达，其中，所述控制器还被配置为使得所述收发器利用所述至少一个波束操控天线按所述第一啁啾斜率发射具有第一数目的啁啾的所述第一RF信号以扫描所述第一FoV直到第一范围，并且利用所述至少一个波束操控天线按所述第二啁啾斜率发射具有第二数目的啁啾的所述第二RF信号以扫描所述第二FoV直到与所述第一范围不同的第二范围。

7.如权利要求6所述的波束操控雷达，其中：

所述第二啁啾斜率大于所述第一啁啾斜率，并且

所述第二范围小于所述第一范围。

8.如权利要求1所述的波束操控雷达，其中，所述感知模块还被配置为向所述雷达模块发送指示，该指示使得所述雷达模块激活所述波束操控雷达的选择性扫描模式，并且其中，所述控制器使得所述收发器通过从所述第一啁啾斜率调整到所述第二啁啾斜率来调整发射波束的啁啾斜率。

9.如权利要求8所述的波束操控雷达，其中，所述感知模块还被配置为至少部分基于所述物体数据来检测所述路径中的变化，并且其中，所述感知模块被配置为响应于检测到所述路径中的所述变化而生成所述指示。

10.如权利要求8所述的波束操控雷达，其中，所述啁啾斜率由所述发射波束中的一个或多个啁啾的有效带宽与所述发射波束中的所述一个或多个啁啾的啁啾时间的比率来定义。

11.如权利要求1所述的波束操控雷达，其中，所述控制器还被配置为使得所述收发器基于一组扫描参数来执行所述第一扫描和所述第二扫描，所述一组扫描参数可被调整来通过所述至少一个波束操控天线产生多个发射波束。