[发明专利]用于控制载具（vechicle）工作特性（诸如离地间隙）的方法

权利要求书

1.一种用于借助于至少一个起落架(150)来控制停留在接触面(200)上的载具(100)的工作特性(例如离地间隙或加速度)的方法，所述起落架(150)包括致动装置(160)，所述致动装置被适配成当所述起落架与所述接触面接触时改变所述起落架的行为，由此所述方法通过因变于所述工作特性和给定设定点(hc)之间的偏差(ε)来生成旨在用于所述致动装置的命令(u)，使所述载具的工作特性(h)取决于所述设定点，其特征在于，所述控制系统包括使用所述起落架看到的负载(P)的估计(P_est)来生成所述命令(u)的修改，以便使所述负载中的变化所引起的所述偏差(ε)的变化最小化。

2.如权利要求1所述的用于控制所述起落架的方法，其特征在于，所述命令(u)是通过向其添加因变于所述起落架看到的所述负载的估计(P_est)所确定的校正命令(u_corr)来修改的。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校正控制(u_corr)是由实现所述起落架(150)的行为的模型并预测所述起落架对所述起落架看到的所束负载(P)的变化的反应的预测算法来确定的。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述命令(u)由控制器(401)确定，所述控制器的特性依赖于所述起落架看到的所述负载(P)的估计(P_est)。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制器是PID类型，其特征在于增益(k_P、k_I、k_D)因变于所述起落架看到的所述负载(P)的估计(P_est)而确定。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述增益(k_P、k_I、k_D)借助于所述负载的估计(P_est)的参数函数、或值表格来确定。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，受控的工作特性是所述载具的离地间隙(h)。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述命令(u)旨在用于所述起落架的能够修改所述起落架的行为的电动机(160)，其被适配成改变所述起落架的负载/下沉特性。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，其应用于其起落架包括减震器气缸、其电机(160)能够改变空载长度的载具。

10.一种包括起落架的磁悬浮载具，所述起落架与布置成实现如权利要求1到9中任一项所述的控制系统的致动装置相关联。