[发明专利]在系统地考虑系统约束下采用转动盘结构的轴向活塞泵的有实时能力的轨迹规划

权利要求书

1.一种用于为液压机（100）产生满足预给定约束的额定值轨迹的方法，所述液压机具有用于影响所述液压机（100）的输出变量的执行器（130），

其中将无约束额定值的轨迹输送给轨迹规划（210），所述轨迹规划从所述无约束额定值的轨迹中产生所述额定值轨迹，

其中在所述轨迹规划（210）中将所述无约束额定值的轨迹微分至少n次，以获得无约束额定值的n次微分轨迹，其中n≥2，

其中在所述轨迹规划（210）中将至少一个约束（212、213、214）应用于所述无约束额定值的n次微分轨迹，以获得有约束额定值的n次微分轨迹，以及将所述有约束额定值的n次微分轨迹输送给滤波器积分器链（215）以获得所述额定值轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个约束（212、213、214）包括操纵变量约束（212）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述至少一个约束（212、213、214）包括取决于所述执行器的调节范围的约束（213）。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述液压机（100）是斜盘机或斜轴机，并且取决于所述执行器的调节范围的约束（213）包括将转动角约束为最小值和最大值之间的值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中取决于所述执行器的调节范围的约束（213）包括约束为最小值和与所述最小值相同的最大值之间的值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中额定值被预给定为最小值和与所述最小值相同的最大值。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个约束（212、213、214）包括所述额定值的约束（214）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述执行器（130）包括具有可移动活塞（131）的液压调整缸。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述执行器（130）包括可电操控阀（132、134）。

10.根据权利要求9结合权利要求2所述的方法，其中所述操纵变量约束（214）包括将所述可电操控阀（132、134）的磁力或操控电流约束为最小值和最大值之间的值。

11.根据权利要求9或10结合权利要求3、4、5或6所述的方法，其中取决于所述执行器的调节范围的约束（213）包括将阀芯位置（x_k）约束为最小值和最大值之间的值。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个约束（212、213、214）包括下限和/或上限，其中所述上限优选地不同于所述下限。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中将所述额定值轨迹输送给基于平面度的预控制（220），所述预控制从所述额定值轨迹中为所述执行器（130）产生操纵变量轨迹（I^FF）。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述液压机是泵，并且所述额定值是所述泵的输送压力。

15.一种计算单元，其被设置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序，所述计算机程序当在计算单元上执行时促使所述计算单元执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。

17.一种机器可读存储介质，其上存储有根据权利要求16所述的计算机程序。