[发明专利]基于粘合剂的物体抓握

权利要求书

1.一种抓手棘爪，其包括：

可连接到抓手臂的主体部分；

连接到所述主体部分的固定单元，其中，所述固定单元包括一个或多个固定元件；

其中，所述固定单元被构造为将所述一个或多个固定元件移动到第一位置，使得所述一个或多个固定元件被构造为将贴纸元件固定到所述抓手棘爪；并且其中，所述固定单元被构造为将所述一个或多个固定元件移动到第二位置，使得可以从所述抓手棘爪释放所述贴纸元件。

2.根据权利要求1所述的抓手棘爪，其中，所述主体部分包括近侧刚性基部和远侧柔性部。

3.根据权利要求1所述的抓手棘爪，其中，所述固定元件是包括具有间隙的圆形部分的可旋转钩；

其中，所述主体部分包括狭缝，所述狭缝被构造为接收所述贴纸元件的凸耳，所述凸耳包括孔；

其中，所述可旋转钩被构造为在所述第一位置插入到所述孔内。

4.根据权利要求3所述的抓手棘爪，其中，所述固定单元包括旋转元件；

其中，所述可旋转钩固定到所述旋转元件并可随所述旋转元件旋转。

5.根据权利要求3所述的抓手棘爪，其中，所述主体部分包括内部通道；

其中，所述可旋转钩插入到所述内部通道内并可在所述内部通道内旋转。

6.一种抓手棘爪系统，其包括：

a.根据权利要求3-5中任一项所述的抓手棘爪；

b.一个或多个贴纸元件，每个所述贴纸元件包括：

物体接合部，其包括远侧粘性面；

凸耳，其从所述物体接合部的近侧面向近侧延伸，所述凸耳包括孔；

其中，所述固定单元被构造为将所述可旋转钩移动到第一位置，使得所述可旋转钩插入到所述孔中，从而将所述贴纸元件固定到所述抓手棘爪；并且其中，所述固定单元被构造为将所述可旋转钩移动到第二位置，使得从所述孔内移除所述钩，从而从所述抓手棘爪释放所述贴纸元件。

7.根据权利要求1所述的抓手棘爪，其中，所述固定单元包括两个侧向倾斜臂，每个所述侧向倾斜臂的远端包括向内的钩；其中，所述固定元件是所述钩。

8.根据权利要求7所述的抓手棘爪，其中，所述两个侧向倾斜臂分别通过转动关节连接到所述主体部分。

9.根据权利要求8所述的抓手棘爪，其中，每个侧臂包括靠近所述转动关节的近侧部分和远离所述转动关节的远侧部分；

其中，所述固定单元包括具有延伸位置和收缩位置的两个线性机械致动器单元，每个所述线性机械致动器单元连接到对应的侧臂近侧部分，并被构造为将所述侧臂近侧部分侧向移动。

10.根据权利要求9所述的抓手棘爪，其中，所述线性机械致动器单元是电磁线圈。

11.根据权利要求7所述的抓手棘爪，还包括：

近侧头部；

从所述近侧头部向远侧延伸的连杆，所述连杆的远侧面具有弹簧接合部；

其中，所述主体部分包括具有封闭远端和开放近端的圆柱部分，使得所述连杆经由所述开放近端插入到所述圆柱部分中；和

弹簧，所述弹簧位于所述连杆的弹簧接合部与所述封闭远端之间。

12.根据权利要求8所述的抓手棘爪，其中，每个侧臂包括靠近所述转动关节的近侧部分和远离所述转动关节的远侧部分；

其中，所述固定单元包括旋转元件和用于使所述旋转元件旋转的电机；并且其中，每个近侧部分通过皮带连接到所述旋转元件。

13.根据权利要求12所述的抓手棘爪，其中，所述旋转元件被构造为在以下两个位置之间可旋转地移位：

a)第一位置，其中，所述皮带不将所述近侧部分朝向彼此拉动；

b)第二位置，其中，所述皮带将所述近侧部分朝向彼此拉动，从而相对于所述第一位置使所述钩彼此远离。