[发明专利]绘制越过车道轮廓的车载驾驶辅助方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于车辆(VEH)的车载驾驶辅助设备和方法，包括：‑检测位于车辆的参考点前方的车道轮廓的步骤、‑生成所检测到的车道轮廓的表示(C)的步骤、‑经由该车辆的移动沿着该检测到的车道轮廓的一部分行驶的步骤、‑将车辆(VEH)参考点(O)投射到该表示(C)上的步骤、‑根据投射点(M')绘制越过车道轮廓的步骤。

本发明涉及一种生成越过车道轮廓的绘制线的车载驾驶辅助方法和设备。

地面上的车道轮廓通常由车辆的传感器检测以辅助其驾驶；然而，这些车道轮廓并没有被存储起来供后续使用。

在文件WO 201468094中，比如弯道记录等一些历史信息被用于生成高级驾驶辅助系统的视界。

在文件US 10160281中，驾驶记录的地图是由沿着已采取的路线的道路的粗糙度的测量值构建的，然后使用表示道路质量的这种特征来预计对要应用于悬架系统的悬架姿态的选择。

因此，这些关于驾驶行为或道路质量的记录不允许相对于车道来定位后方车辆并且不允许预计后方车辆的行为，也不允许在车辆后方没有环境感知装置(比如相机)的情况下向驾驶员提供后方环境的表示。

本发明的目的之一是通过提供一种绘制越过车道轮廓的车载驾驶辅助方法来克服现有技术的至少一些缺点。这种特征实际上允许对由越过车道轮廓的绘制线界定的车道进行界定，并且允许将检测到的对象与所述车道相关联，并且允许向这些对象应用驾驶规则和/或允许在没有后置相机的情况下显示所述车道和所述车道上的所述对象。实际上，例如，两个后置方雷达会提供信息，但是鉴于错误信息反而是危险来源，因此该信息并不足以可靠地定性地表示驾驶员后面的环境并为他们形成决策辅助手段。此外，雷达可以检测对象和车道边缘，但是无法检测地面标记线。

为此，本发明提出了一种用于车辆的车载驾驶辅助方法，该方法包括：

-检测位于该车辆的参考点前方的车道轮廓的步骤；

-生成所述检测到的轮廓的表示的步骤；

-定义移动的步骤；

-将该车辆的参考点投射到该表示上的步骤；

-根据投射点绘制所述越过轮廓的步骤；

这允许基于可用的几何和运动学信息来对越过轮廓进行重构，而无需附加的传感器或与其他车辆的连接。

凭借本发明(其也适用于自主车辆)，检测到的车道轮廓允许由已经越过的地面标记形成绘制线，而无需后置相机或任何其他后置传感器检测车道轮廓。

根据特定实施例，车道轮廓是地面标记和/或车道边缘。

根据有利特征，对多个车道轮廓同时执行所述步骤，这使得该方法适用于任何类型的行车道，甚至是复杂的行车道。

根据另一个有利特征，所述轮廓的表示是回旋曲线、或3阶多项式、或一系列3阶多项式或回旋曲线样条。

根据另一个有利特征，该投射步骤包括尤其通过使用优化投射时间的牛顿-拉普森优化方法搜索该车辆的参考点在该表示上的投射点的至少一个迭代子步骤。

根据另一个有利特征，该投射步骤包括从所述轮廓的表示的第一标识点开始对该至少一个迭代搜索子步骤进行初始化的子步骤。

有利地，所述轮廓的表示是长度为L的回旋曲线，其原点曲率为c₀且曲率变化率为c₁，并且所述第一点是回旋曲线的中心。

根据有利特征，该投射是正交的，在大约5°的公差内，这很容易用三角法标识。

根据另一个有利特征，该绘制步骤包括计算中间点的子步骤，这些中间点的离散化间距是该车辆的速度的函数，这使得能够提供没有低值附加点的优化的绘制线。