[发明专利]自主移动机器人的地图绘制在审
申请号: | 202080055703.8 | 申请日: | 2020-04-01 |
公开(公告)号: | CN114402366A | 公开(公告)日: | 2022-04-26 |
发明(设计)人: | M.慕尼黑;A.科灵;M.纳拉雅纳;P.方 | 申请(专利权)人: | 美国iRobot公司 |
主分类号: | G06T19/00 | 分类号: | G06T19/00;G06F16/29 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 陈茜 |
地址: | 美国马*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自主 移动 机器人 地图 绘制 | ||
1.一种方法,包括:
基于由环境中的自主清洁机器人在第一清洁任务期间产生的地图绘制数据来构建环境的地图,其中构建地图包括提供与地图绘制数据的一部分相关联的标签;
使远程计算设备基于所述地图和所述标签的视觉表示符呈现环境的视觉表示;和
使自主清洁机器人在第二清洁任务期间发起与所述标签相关联的行为。
2.根据权利要求1所述的方法,其中:
所述标签与所述环境中的一特征相关联,所述特征与所述地图绘制数据的所述部分相关联,所述环境中的所述特征具有包括第一状态和第二状态的多个状态,并且
使自主清洁机器人在第二清洁任务期间发起与所述标签相关联的行为包括,在第二清洁任务期间使自主清洁机器人基于所述特征处于第一状态而发起所述行为。
3.根据权利要求2所述的方法,其中:
所述特征是具有一特征类型的第一特征,所述标签是第一标签,并且地图绘制数据的所述部分是地图绘制数据的第一部分,
构建地图包括提供与地图绘制数据的第二部分相关联的第二标签,所述第二标签与环境中的具有所述特征类型和所述多个状态的第二特征相关联,以及
所述方法还包括使远程计算设备呈现第二标签的视觉表示符。
4.根据权利要求3所述的方法,进一步包括:
基于第一特征的图像和第二特征的图像,确定第一特征和第二特征各自具有所述特征类型。
5.根据权利要求4所述的方法,其中所述第一特征的图像和所述第二特征的图像由所述自主清洁机器人捕捉。
6.根据权利要求4所述的方法,其中所述第一特征的图像和所述第二特征的图像由所述环境中的一个或多个图像捕捉设备捕捉。
7.根据权利要求3所述的方法,还包括,在所述第二清洁任务期间,使所述自主清洁机器人基于所述第二特征处于第一状态而发起所述行为。
8.根据权利要求3所述的方法,其中所述行为是第一行为,并且所述方法还包括,在第二清洁任务期间,使自主清洁机器人基于第二特征处于第二状态而发起第二行为。
9.根据权利要求2所述的方法,其中在所述第二清洁任务期间,使所述自主清洁机器人基于所述特征处于第一状态而发起所述行为包括:响应于所述自主清洁机器人检测到所述特征处于所述第一状态,使所述自主清洁机器人发起所述行为。
10.根据权利要求2所述的方法,其中:
所述特征是环境中地板表面的区域,并且
第一状态是地板表面的区域的第一级脏度,第二状态是所述区域的第二级脏度。
11.根据权利要求10所述的方法,其中,自主清洁机器人在与第一状态相关联的第一行为中在所述区域中提供的第一清洁度大于在与第二状态相关联的第二行为中在所述区域中提供的第二清洁度。
12.根据权利要求10所述的方法,其中:
所述区域是第一区域,所述标签是第一标签,并且地图绘制数据的所述部分是所述地图绘制数据的第一部分,以及
构建地图包括提供与地图绘制数据的第二部分相关联的第二标签,第二标签与环境中的具有多个状态的第二区域相关联。
13.根据权利要求10所述的方法,其中:
所述标签是第一标签,所述区域是第一区域,
所述第一区域与环境中的第一对象相关联,并且
所述方法还包括,基于环境中第二对象的类型与环境中第一对象的类型相同,提供与环境中第二区域相关联的第二标签,所述第二区域与第二对象相关联。
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