[发明专利]用于交通工具导航系统和方法

权利要求书

1.一种用于交通工具的导航系统，所述系统包括：

至少一个处理器，所述至少一个处理器被编程为用于：

从相机接收表示所述交通工具的环境中的特征的至少一个所捕获的图像；

标识在所述至少一个所捕获的图像中表示的交叉路口的至少部分；

标识在所述交叉路口附近的行人的在所述至少一个所捕获的图像中的表示；

至少部分地基于所述交通工具的路线选择信息，确定所述交通工具相对于所述交叉路口的导航动作；

基于所确定的导航动作，确定所述交通工具相对于所述交叉路口的预测路径；

基于对所述至少一个所捕获的图像的分析，确定所述行人的预测路径；

至少部分地基于所述交通工具的预计路径并基于所述行人的预测路径，确定所述交通工具是否预计与所述行人碰撞；以及

响应于所述交通工具预计与所述行人碰撞的确定，使与所述交通工具相关联的至少一个系统实现碰撞缓解动作。

2.如权利要求1所述的导航系统，其中所述碰撞缓解动作包括向所述交通工具的用户发出可听警告或视觉警告。

3.如权利要求1所述的导航系统，其中所述碰撞缓解动作包括应用所述交通工具的制动。

4.如权利要求1所述的导航系统，其中所述碰撞缓解动作包括将所述交通工具转向为远离所述交通工具的预测路径。

5.如权利要求4所述的导航系统，其中所述碰撞缓解动作包括将所述交通工具朝向确定在所述行人后面经过的路径转向。

6.如权利要求1所述的导航系统，其中所述交通工具的所述导航动作包括相对于所述交叉路口的左转、右转或连续直行动作中的一者。

7.如权利要求1所述的导航系统，其中，所述交通工具是否预计与所述行人碰撞的确定是基于所述交通工具的预定正面区域。

8.如权利要求7所述的导航系统，其中所述交通工具是否预计与所述行人碰撞的确定进一步基于所述行人的暴露区域。

9.如权利要求1所述的导航系统，其中所述交通工具是否预计与所述行人碰撞的所述确定基于与所述交通工具相关联的包络。

10.如权利要求9所述的导航系统，其中与所述交通工具相关联的所述包络包括与所述交通工具的一个或多个边缘相关联的边界框。

11.如权利要求9所述的导航系统，其中与所述交通工具相关联的所述包络包括相对于所述交通工具的所述边缘的预定缓冲距离，并且所述交通工具是否预计与所述行人碰撞的确定包括与所述交通工具相关联的所述包络是否与所述行人的任何部分相交的确定。

12.如权利要求11所述的导航系统，其中所述预定缓冲距离为至少一米。

13.如权利要求11所述的导航系统，其中所述预定缓冲距离为至少二米。

14.如权利要求11所述的导航系统，其中所述预定缓冲距离关于所述交通工具的速度而变化。

15.如权利要求1所述的导航系统，其中所述交通工具是否预计与所述行人碰撞的确定基于所述交通工具在估计的碰撞时间的多个姿势。

16.如权利要求15所述的导航系统，其中所述估计的碰撞时间包括当所述交通工具和所述行人沿着所述交通工具和所述行人各自的预测路径行驶时，所述交通工具最靠近于所述行人所在的时间。

17.如权利要求15所述的导航系统，其中所述多个姿势是基于所述交通工具的预测路径或所述行人的预测路径中的至少一者来确定的。