[发明专利]便携式焊接机器人的焊接控制方法、焊接控制装置、便携式焊接机器人以及焊接系统

权利要求书

1.一种便携式焊接机器人的焊接控制方法，其是用于使用沿着导轨移动的便携式焊接机器人对具有坡口的工件进行焊接的焊接控制方法，其特征在于，

所述便携式焊接机器人的焊接控制方法包括：

感测工序，在该感测工序中，在从焊接开始点到焊接结束点为止的焊接区间中，设定两个部位以上的坡口形状检测位置，经由在所述导轨上移动的所述便携式焊接机器人所具有的检测机构对所述坡口形状检测位置处的坡口形状进行感测；

坡口形状信息算出工序，在该坡口形状信息算出工序中，根据在所述感测工序中得到的检测数据来算出坡口形状信息；以及

焊接条件取得工序，在该焊接条件取得工序中，基于所述坡口形状信息来取得焊接条件。

2.根据权利要求1所述的便携式焊接机器人的焊接控制方法，其中，

在将所述坡口形状检测位置与在所述工件上预先确定的焊接线的交点作为焊接线位置检测点、将焊接相邻的所述焊接线位置检测点之间时的焊接的轨迹作为焊接轨迹线的情况下，

以所述焊接线与所述焊接轨迹线的相对距离的最大值为焊丝直径的2倍以下的方式设定所述坡口形状检测位置。

3.根据权利要求1或2所述的便携式焊接机器人的焊接控制方法，其中，

当在所述坡口形状检测位置之间产生所述焊接条件的变化的情况下，

根据在每个所述坡口形状检测位置取得的所述焊接条件的值，在所述坡口形状检测位置之间，按照所述焊接条件以直线状、阶梯状、曲线状中的至少一个变化的方式进行控制。

4.根据权利要求3所述的便携式焊接机器人的焊接控制方法，其中，

所述焊接条件中的至少一个条件为焊接速度，

在将所述便携式焊接机器人的移动方向设为X方向、将与所述X方向垂直的坡口宽度方向设为Y方向、将与所述X方向垂直的坡口深度方向设为Z方向的情况下，

根据在所述X方向、所述Y方向、所述Z方向这3个方向中的每一个取得的所述坡口形状检测位置处的所述焊接速度的值，来算出所述3个方向中的每一个的移动速度，

根据所述3个方向中的每一个的移动速度，来控制所述坡口形状检测位置之间的所述焊接速度。

5.根据权利要求3所述的便携式焊接机器人的焊接控制方法，其中，

所述焊接条件中的至少一个条件为焊接速度，

在将所述便携式焊接机器人的移动方向设为X方向、将与所述X方向垂直的坡口宽度方向设为Y方向、将与所述X方向垂直的坡口深度方向设为Z方向的情况下，

根据在所述X方向、所述Y方向、所述Z方向这3个方向中的每一个取得的所述坡口形状检测位置处的所述焊接速度的值，来算出所述3个方向中的每一个的移动速度，

将所述坡口形状检测位置之间的焊接距离或移动时间分割为2个以上的区间，根据各分割点的所述3个方向中的每一个的移动速度，来算出所述各分割点的焊接速度，

将每个所述分割点的焊接速度设为恒定，以使所述坡口形状检测位置之间的焊接速度呈阶梯状变化的方式进行控制。

6.根据权利要求2所述的便携式焊接机器人的焊接控制方法，其中，

在所述导轨的直线部与曲线部的边界区域、或者所述导轨的曲线部的曲率变化的边界区域设置至少一个所述坡口形状检测位置。

7.根据权利要求6所述的便携式焊接机器人的焊接控制方法，其中，

在紧邻设置于所述边界区域的所述坡口形状检测位置之前或之后，设置对所述焊接条件进行控制的区间。

8.根据权利要求1所述的便携式焊接机器人的焊接控制方法，其中，

作为所述焊接条件，选择摆动条件、焊接速度及焊接电流中的至少一个，

基于所述坡口形状检测位置之间的所述坡口形状信息，对所述摆动条件、所述焊接速度及所述焊接电流中的至少一个进行控制，以使所述坡口内的焊接金属相对于焊接方向成为恒定的高度。