[发明专利]相对位置测量装置、相对位置测量方法、以及相对位置测量程序

说明书

能够用简单的结构高精度地测量针对指定的对象点的三维位置。相对位置测量装置(10)具备：传感器(102)、以及运算部(50)。传感器(102)具备：对图像进行拍摄的单眼摄像头(20)；以及对图像内的特征点的相对的三维坐标进行测量的测距部(30)。运算部(50)根据特征点的测距结果，来确定图像内的指定的对象点的相对的三维坐标。

技术领域

本发明涉及对对象点的三维相对位置进行测量的技术。

背景技术

在专利文献1中，记载了使用路面区域的部分图像来推定相对移动量的内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-194361号公报。

发明内容

发明要解决的问题

然而，无法通过简单的结构高精度地测量针对指定的对象点的三维位置。

因此，本发明的目的在于，通过简单的结构，高精度地测量针对指定的对象点的三维位置。

用于解决问题的手段

相对位置测量装置具备：传感器、以及运算部。传感器具备：测距部，测量以传感器的位置为基准的测量点的三维相对位置。运算部根据测量点的三维相对位置，确定图像内的指定的对象点的以传感器位置为基准的三维相对位置。

在该结构中，通过单眼摄像头、测距部、以及运算部的结构，来确定对象点的三维坐标。

发明效果

根据本发明，能够通过简单的结构来高精度地测量针对指定的对象点的三维位置。

附图说明

图1是表示第一实施方式的相对位置测量装置的结构的功能框图。

图2是表示第一实施方式的相对位置测量方法的流程图。

图3(A)是表示相对位置测量方法中的确定三维相对位置的概略处理的流程图，图3(B)是表示相对位置测量方法中的候补点的提取方法的流程图。

图4是表示第二实施方式的相对位置测量方法的流程图。

图5(A)是表示岸壁线、靠岸原点、平行距离以及垂直距离的概念的图，图5(B)是表示单眼摄像头的图像数据的一例的图。

图6是表示第三实施方式的相对位置测量装置的结构的功能框图。

图7是表示第三实施方式的相对位置测量方法的流程图。

图8是表示岸壁线的确定流程的流程图。

图9是表示靠岸原点的确定流程的流程图。

图10是表示第四实施方式的相对位置测量装置的结构的功能框图。

图11是表示第四实施方式的相对位置测量方法的流程图。

图12是表示第五实施方式的相对位置测量技术的概念的图。

图13是表示第五实施方式的相对位置测量方法的流程图。

图14是表示第六实施方式的相对位置测量技术的概念的图。

图15是表示第六实施方式的相对位置测量装置的结构的功能框图。

图16是表示第六实施方式的相对位置测量方法的流程图。

图17是表示第七实施方式的测量相对于预测位置的相对位置的概念的图。

图18是表示第七实施方式的相对位置测量装置的结构的功能框图。