[发明专利]修改轨迹的车辆动力学限制

说明书

本公开涉及对诸如自主车辆的装置要导航的潜在轨迹执行一项或多项有效性检查。在一些示例中，可以基于以下情况来验证潜在轨迹：所述潜在轨迹是否与所述车辆正在导航的当前轨迹一致，使得所述潜在轨迹与所述当前轨迹不会过于不同；所述车辆是否可以可行地或在运动学上从当前状态导航到所述潜在轨迹；所述潜在轨迹是否准时或在先前轨迹的一定一时间段内接收到；和/或所述潜在轨迹是否通过陈旧性检查，使得所述潜在轨迹是在某个时间段内创建。在一些示例中，确定潜在轨迹是否可行可以包括基于所述车辆的子系统的状态的一个或多个操作特性来更新一组可行性限制。

相关申请的交叉引用

本申请要求以下各案的优先权并出于所有目的以引用方式并入以下各案的全部公开内容：2019年8月13日提交且标题为“MODIFYING LIMITS ON VEHICLE DYNAMICS FORTRAJECTORIES”的美国专利申请No.16/539,893；2019年8月13日提交且标题为“SYSTEM ANDMETHOD FOR TRAJECTORY VALIDATION”的美国专利申请No.16/539,870；2019年8月13日提交且标题为“CONSISTENCY VALIDATION FOR VEHICLE TRAJECTORY SELECTION”的美国专利申请No.16/539,878；以及2019年8月13日提交且标题为“FEASIBILITY VALIDATION FORVEHICLE TRAJECTORY SELECTION”的美国专利申请No.16/539,873。

背景技术

自主车辆在被编程时考虑了安全性以及其他目标，诸如乘客舒适度、可预测性和响应性。自主车辆的一些系统对于确保安全很重要，诸如导航系统。导航系统可能必须考虑大量可能难以解释的变量，这使得安全有效的导航变得相当复杂。例如，自主车辆可能有多个子系统，它们以复杂的方式相互作用。另外，环境变化也可能使安全导航的复杂性急剧增加。多个子系统的这些相互作用和环境可能会引入可变性和不可预测性，使得确保乘客、行人、财产等的安全变得更加困难。

附图说明

参考附图来描述详细说明。在图中，附图标记最左侧的数字标识所述附图标记首次出现的图。在不同图中使用相同附图标记来指示类似或相同的组件或特征。

图1是选择多个轨迹中的一者来用于导航的自主车辆的示例性图示。

图2是示出自主车辆管理和/或控制系统的一些元件(包括主计算系统和辅助计算系统)的示例的高级框图。

图3是示出图2的用于验证和/或确认接收到的轨迹的轨迹管理器进程(“TMP”)的元件的框图。

图4是示出与自主车辆的致动器系统介接的驱动管理器的元件的框图。

图5是示出系统监视器和轨迹管理器进程(“TMP”)的替代视图的框图。

图6是示出图2的轨迹规划器、轨迹管理器进程(TMP)和系统监视器之间的示例交互的图。

图7是可在处理轨迹和选择轨迹和/或修改轨迹的TMP中实施的状态图。

图8是在选择除了表示标称操作的标称轨迹之外的轨迹时可在TMP中实施的表示TMP的状态的状态图。

图9示出用于验证替代轨迹并基于所述验证来选择轨迹的示例过程。

图10示出用于验证替代轨迹并基于所述验证选择轨迹的另一个示例过程。

图11示出用于验证和选择轨迹的示例过程。

图12示出相对于轨迹处于多个状态的自主车辆的示例图。

图13示出用于验证轨迹的一致性的示例过程。

图14示出自主车辆的各种子系统之间的示例通信，诸如图2中的用于更新自主车辆的可行性约束的系统中所示。