[发明专利]力觉提示装置及力觉提示方法

权利要求书

1.一种力觉提示装置，其通过在人的皮肤形成力学分布来提示力觉，其特征在于，

所述力觉提示装置具备控制部和多个刺激元件，

所述多个刺激元件分别对所述人的皮肤赋予刺激，

所述控制部控制所述多个刺激元件，以在皮肤形成使目标的力觉产生的力学分布，

相邻的所述刺激元件间的间隔是能够提示空间性地连续的力觉的间隔，

所述力觉用于产生所述人的自我运动感觉。

2.根据权利要求1所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述力觉提示装置还具备力觉指示部和存储部，所述存储部存储目标的力觉与使该力觉产生的力学分布之间的关系，

所述控制部在从所述力觉指示部指示了目标的力觉时，控制所述刺激元件，以在皮肤形成所述存储部所存储的用于使该力觉产生的力学分布。

3.根据权利要求1或2所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述控制部计算使目标的力觉产生的力学分布，控制所述多个刺激元件，以对皮肤赋予形成该力学分布的刺激。

4.根据权利要求2所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述力觉提示装置还具备学习提示的力觉与使该力觉产生的力学分布之间的关系的学习部。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述刺激元件对包含背部或臀部的身体部位提示力觉。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述刺激元件对包含手或脚的身体部位提示力觉，

所述控制部控制刺激元件，以在皮肤形成与移动所述身体部位时产生的皮肤的伸长对应的力学分布。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述力学分布是应变能量密度分布。

8.根据权利要求7所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述控制部以目标的力觉越大则应变能量密度越大的方式控制所述刺激元件。

9.根据权利要求7或8所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述刺激元件通过旋转运动对皮肤赋予刺激，

所述控制部控制所述刺激元件的旋转角度及旋转方向。

10.根据权利要求9所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述控制部以目标的力觉越大则所述刺激元件的旋转角度越大的方式控制所述刺激元件。

11.根据权利要求9所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述刺激元件中的多个刺激元件构成的组被汇总成刺激元件单元。

12.根据权利要求11所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述刺激元件单元具备双轴的万向架。

13.根据权利要求11或12所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述控制部使用于赋予刺激的刺激赋予点在所述人的皮肤上移动，且以距该刺激赋予点的距离越小则所述刺激元件的旋转角度越大的方式控制所述刺激元件。

14.根据权利要求1～5中任一项所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述力学分布为应变的分布，

所述应变为主应变或等效应变。

15.根据权利要求1～5中任一项所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述力学分布为力的分布，

所述力为剪切力或垂直阻力。

16.根据权利要求1～5中任一项所述的力觉提示装置，其特征在于，

所述力学分布为应力的分布，

所述应力为压力、主应力和范式等效应力中的任一个。