[发明专利]从事件相机中的局部补块联合学习视觉运动和置信度在审
| 申请号： | 202080062146.2 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN114365186A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 丹尼尔·罗伯特·开普勒;李大源;易卜拉欣·沃尔坎·伊斯勒;卡纳卡·拉詹;朴逸;丹尼尔·东岳·李 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;杨莘 |
| 地址： | 韩国京畿道水*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 事件 相机 中的 局部 联合 学习 视觉 运动 置信 | ||
1.一种方法，包括：
获取与对象相关联的、动态视觉传感器的一组像素的一组事件；
基于所述一组事件，确定所述一组像素的一组电压；
基于所述一组像素的所述一组电压，产生一组图像；
将所述一组图像输入第一神经网络，所述第一神经网络配置为输出所述对象的视觉运动估计；
将所述一组图像输入第二神经网络，所述第二神经网络配置为输出所述第一神经网络输出的所述视觉运动估计的置信度分数；
基于将所述一组图像输入到所述第一神经网络和所述第二神经网络中，获得所述对象的所述视觉运动估计和所述对象的所述视觉运动估计的所述置信度分数；以及
提供所述对象的所述视觉运动估计和所述置信度分数。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组事件包括所述一组像素的坐标值、所述一组像素的极性值、以及所述一组事件的时间。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：
基于第一时间常数，确定第一组电压值；
基于不同于所述第一时间常数的第二时间常数，确定第二组电压值；以及
基于所述第一组电压值和所述第二组电压值，生成所述一组图像。
4.如权利要求1所述的方法，还包括：
使用第三神经网络，确定要用于生成所述一组图像的所述一组像素的尺寸。
5.如权利要求4所述的方法，还包括：
基于所述对象的类型，确定所述一组像素的所述尺寸。
6.如权利要求4所述的方法，还包括：
基于所述对象的尺寸，确定所述一组像素的所述尺寸。
7.如权利要求4所述的方法，还包括：
基于所述动态视觉传感器要检测的对象的数目，确定所述一组像素的所述尺寸。
8.一种装置，包括：
存储器，配置为存储指令；以及
处理器，配置为执行所述指令以：
获取与对象相关联的、动态视觉传感器的一组像素的一组事件；
基于所述一组事件，确定所述一组像素的一组电压；
基于所述一组像素的所述一组电压，产生一组图像；
将所述一组图像输入第一神经网络，所述第一神经网络配置为输出所述对象的视觉运动估计；
将所述一组图像输入第二神经网络，所述第二神经网络配置为输出所述第一神经网络输出的所述视觉运动估计的置信度分数；
基于将所述一组图像输入到所述第一神经网络和所述第二神经网络中，获得所述对象的所述视觉运动估计和所述对象的所述运动估计的所述置信度分数；以及
提供所述对象的所述视觉运动估计和所述置信度分数。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述一组事件包括所述一组像素的坐标值、所述一组像素的极性值、以及所述一组事件的时间。
10.根据权利要求8所述的装置，其中所述处理器进一步配置为：
基于第一时间常数，确定第一组电压值；
基于不同于第一时间常数的第二时间常数，确定第二组电压值；以及
基于所述第一组电压值和所述第二组电压值，生成所述一组图像。
11.根据权利要求8所述的装置，其中所述处理器进一步配置为：
使用第三神经网络，确定要用于生成所述一组图像的所述一组像素的尺寸。
12.根据权利要求11所述的装置，其中所述处理器进一步配置为：
基于所述对象的类型，确定所述一组像素的所述尺寸。
13.根据权利要求11所述的装置，其中所述处理器进一步配置为：
基于所述对象的尺寸，确定所述一组像素的所述尺寸。
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