[发明专利]驱动力传递装置及机器人手

说明书

技术问题：对输入侧的旋转轴线与输出侧的旋转轴线不平行的驱动力传递装置的齿隙进行改善。技术方案：驱动力传递装置(1)包括如下的第一旋转部(2)、第二旋转部(3)以及球体(5A、5B、5C)。首先，第一旋转部(2)对驱动力的输入输出中的一方进行承担并且具有凹面(7)，第二旋转部(3)对驱动力的输入输出中的另一方进行承担并且具有嵌入凹面(7)的凸面(13)。此外，球体(5A、5B、5C)被保持于凹面(7)与凸面(13)之间。此外，凹面(7)设置有分别对球体(5A、5B、5C)的每一个进行容纳的孔(32A、32B、32C)，凸面(13)设置有对球体(5A、5B、5C)各自的从孔(32A、32B、32C)突出的部分进行收纳的槽(29、30)。

技术领域

本公开主要涉及一种驱动力传递装置。

背景技术

以往，输入侧的旋转轴线与输出侧的旋转轴线不平行的驱动力传递装置被利用在各种领域。例如，在机器人手中，为了将由马达等驱动力产生部产生的驱动力传递至臂等被驱动部，组装了上述驱动力传递装置。

然而，在输入侧的旋转轴线与输出侧的旋转轴线不平行的驱动力传递装置中，利用了伞齿轮彼此的啮合的结构被广泛应用，但齿隙较大(例如，参照专利文献1)。

对于这种现状，近几年，在使用机器人手等的各种工序中，要求动作的高精度化，对于驱动力传递装置，也要求齿隙的改善。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭59－182083号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

本公开的技术问题是对输入侧的旋转轴线与输出侧的旋转轴线不平行的驱动力传递装置的齿隙进行改善。

解决技术问题所采用的技术方案

本公开的驱动力传递装置包括如下的第一旋转部、第二旋转部以及多个球体。首先，第一旋转部对驱动力的输入输出中的一方进行承担并且具有凹面，第二旋转部对驱动力的输入输出中的另一方进行承担并且具有嵌入凹面的凸面。此外，多个球体保持于凹面与凸面之间。而且，凹面设置有分别对多个球体的每一个进行容纳的多个孔，凸面设置有对多个球体各自的从孔突出的部分进行收纳的槽。

此外，槽具有弯曲部，弯曲部由一个顶部以及在第二旋转部的旋转轴线的方向上朝一侧延伸的两个边部构成。

并且，当从外部向第一旋转部和第二旋转部中的一方输入驱动力而驱动其旋转时，在凹面与凸面不接触的情况下，多个球体分别一边收纳于孔一边在第一旋转部的旋转轴线的周围公转而在槽内移动。

这里，当在弯曲部的各位置处，将弯曲部的外侧的开口缘的法线的方向与球体的行进方向所成的角度定义为压力角，并且将多个球体之中存在压力角为60°以下的球体的状态定义为加压状态时，以在第一旋转部及第二旋转部的整个旋转范围内成为加压状态的方式设置多个孔以及槽。

由此，本公开的驱动力传递装置发挥潜在地改善齿隙的效果。

附图说明

图1是驱动力传递装置的包括局部截面的主视图(实施例1)。

图2是从第二轴向的另一侧观察驱动力传递装置的侧视图(实施例1)。

图3是驱动力传递装置的分解图(实施例1)。

图4是从第二轴向的另一侧观察基准状态下的第一旋转部、第二旋转部的图(实施例1)。

图5是从第一轴向的另一侧观察基准状态下的第二传递部的图(实施例1)。

图6是从第一轴向的一侧观察基准状态下的第一传递部的图(实施例1)。

图7是从第二轴向的另一侧观察驱动第二旋转部而使其旋转了－45°的量时的第一旋转部、第二旋转部的图(实施例1)。

图8是从图7的VIII的方向观察驱动第二旋转部而使其旋转了－45°的量时的第二传递部的图(实施例1)。