[发明专利]通过视觉追踪和图像重投影的自主驾驶的对象定位

权利要求书

1.一种用于控制具有自主驾驶模式的车辆的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器接收车辆的环境的多个图像；

由一个或多个处理器识别所述多个图像中的图像中的特定类型的关联对象；

由一个或多个处理器使用多个不同的定位技术确定对象的多个估计位置；

由一个或多个处理器为多个估计位置中的每一个确定误差分数；

由一个或多个处理器基于确定的误差分数从多个估计位置中选择估计位置；以及

由一个或多个处理器基于选择的估计位置以自主驾驶模式控制车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述特定类型的对象是停止标志。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述特定类型的对象是让行标志。

4.如权利要求1所述的方法，还包括使得基于车辆与用于以自主驾驶模式控制车辆的预存储的地图信息中的停止标志的位置之间的距离捕获所述多个图像。

5.如权利要求1所述的方法，还包括使得基于车辆的感知系统对特定类型的对象的检测捕获所述多个图像。

6.如权利要求1所述的方法，还包括识别所述多个图像中的图像中的第一图像中对应于特定类型的对象的块，其中，所述误差分数还基于所述块来确定。

7.如权利要求1所述的方法，其中，识别所述特定类型的关联对象包括：

识别所述多个图像中的图像中的第一图像中对应于特定类型的对象的第一块；

识别所述多个图像中的图像中的第二图像中对应于特定类型的对象的第二块；

将第一块的中心投影到第二图像中；以及

确定投影的中心是否在第二块的区域内。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个不同的定位技术包括基于特定类型的对象的预期大小的对象大小定位。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个不同的定位技术包括基于由车辆的LIDAR传感器生成的传感器数据的深度图定位。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个不同的定位技术包括基于道路图的定位，该基于道路图的定位包括将对应于所述多个图像中的图像中的块的中心的方向的射线投影到用于以自主驾驶模式控制车辆的预存储的地图信息中。

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述基于道路图的定位包括识别地图信息中的、在投影的射线的阈值距离内的特定类型的对象。

12.如权利要求1所述的方法，还包括为所述多个图像中的图像中的每个图像确定多个估计位置中的每个估计位置的重投影误差，并且其中，确定所述误差分数还基于重投影误差。

13.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述误差分数中的一个包括：

识别所述多个图像中的图像中的第一图像中对应于特定类型的对象的块；

将多个估计位置中的一个的估计位置投影到第一图像中；以及

确定投影位置与块的区域之间的距离。

14.如权利要求13所述的方法，其中，确定所述距离包括确定投影位置的中心与块的区域的中心之间的距离。

15.如权利要求13所述的方法，其中，将所述多个估计位置中的一个的估计位置投影到第一图像中是基于第一图像的位姿的。

16.如权利要求13所述的方法，其中，所述距离是重投影误差中的一个。

17.如权利要求13所述的方法，其中，确定误差分数中的一个包括对多个位置估计中的给定的一个的重投影误差进行平均。