[发明专利]器械进入引导件

说明书

本申请公开了用于外科手术程序的医疗设备，尤其是涉及在切口部位处靠近皮肤表面操纵外科手术器械末端执行器的程序。根据一些实施例，器械接入设备被配置为在设备的远端处耦接到伤口牵开器并且在器械接入设备的近端处的端口中接收多器械进入引导件，其中封套在限定用于维持注气压力的密封腔体的远端和近端之间。各种实施例提供了用于绕接收器械进入引导件的端口旋转封套中的辅助端口而不扭转封套的装置。还公开了各种封套形状。还公开了一种对齐外科手术器械轴的器械进入引导件。

优先权要求

本申请要求于2019年9月30日提交的美国临时专利申请第62/908,531号的优先权，该申请的全部内容通过引用被并入本文。

技术领域

本文件总体上涉及医疗设备，并且更具体地，涉及用于在微创外科手术程序中使用的医疗设备。

背景技术

至少部分地利用计算机辅助控制操作的外科手术系统(“远程外科手术系统”)(例如用于微创医疗程序的那些)可以包括用于精确控制相对较小器械的大型复杂用具。这样的系统有时被称为机器人外科手术系统或外科手术机器人。直观外科手术操作公司(Intuitive Surgical,Inc.)商业化的da外科手术系统就是远程外科手术系统的示例。

存在各种远程外科手术系统架构。一些系统架构能够使得多个(例如，两个、三个、四个或更多)外科手术器械通过单个身体开口(外科手术切口或自然孔口)进入身体，并且这些系统有时被称为“单端口”系统(例如，da Vinci外科手术系统)。其他系统架构使得多个外科手术器械能够在对应的多个位置分别进入身体，并且这些系统有时被称为“多端口”系统(例如，da Vinci外科手术系统)。本领域技术人员将理解，多端口系统有时可在外科手术期间被配置为通过单个自然身体孔口(例如嘴或肛门)或通过单个切口(例如，与da Vinci外科手术系统一起使用的直观外科手术操作公司的Single技术)来操作。本领域技术人员还将理解，单端口和多端口配置可以在单个远程外科手术系统(例如，经由一个身体开口插入的两个或多个器械，以及经由一个或多个对应的其他身体开口插入的一个或多个其他器械)中同时组合。

在微创外科手术期间使用的外科手术器械通常包括安装在细长器械轴的端部处的内窥镜相机或治疗末端执行器。由于器械末端执行器在外科手术期间通常位于身体内深处，因此远程外科手术系统被设计为约束器械在位于器械轴上的点(通常称为远程运动中心)处的旋转。运动学硬件结构或控制系统软件设计(或两者的组合)都可用于实行这种远程运动中心约束。为了最小化外科手术期间的组织创伤，受约束的远程运动中心通常位于身体开口处或附近，器械通过该身体开口进入。

然而，如果要在身体开口处或附近使用远程外科手术系统，则存在若干挑战。首先，为了在器械的受约束的远程运动中心与器械的末端执行器之间提供足够的距离，受约束的远程运动中心可能需要位于身体开口的近侧，有时距离几厘米或更多。其次，如果部分外科手术在最终外科手术部位的近侧执行(例如，使用远程外科手术系统以执行解剖以到达最终外科手术部位)，则需要简单的方法以将受约束的远程运动中心重新定位到远侧，因为外科手术向患者身体最深的外科手术部位进行。如果要在最终外科手术部位所在的身体腔体(例如腹部、直肠)中使用注气，则存在第三个挑战。当受约束的远程运动中心位于患者的身体壁处时，并且当使用插管以将器械引入经过身体壁时，插管中的密封件被用于当器械经由插管插入通过身体壁和当器械从插管移除时维持身体腔体内的注气气体压力。但如果插管位于身体开口的近侧，则仍必须维持注气气体压力。

此外，对于其中两个或多个器械可以被引入到患者并作为单个器械集群移动的单端口系统，这些挑战变得更加复杂，因为两个或多个器械的受约束的远程运动中心位于相同点处或彼此靠近。此外，单端口系统器械可被设计有接头，接头允许单端口系统器械彼此靠近插入，但在穿过身体壁后分别扩展分开以提供三角测量以更有效地执行外科手术。并且，如果要引入附加器械(远程外科手术系统器械或手动操作器械)以辅助外科手术，则在使用单端口系统期间存在进一步的挑战，因为单端口系统器械的集群阻挡附加器械的一些接入位置。