[发明专利]车辆驾驶辅助的方法和系统

权利要求书

1.用于辅助车辆（5）的驾驶的方法（900），所述方法（900）由包括HMD（10）和安装在车辆（5）上的定位模块（20）的系统（1）实现，所述方法（900）包括以下步骤：

- 通过定位模块（20）检测（919）车辆位置；

- 通过将补偿法则应用于车辆位置来确定（921）HMD（10）的位置；

- 基于HMD（10）的位置，确定（923）对应于包括在HMD（10）的视场（FOV）中的空间的体积的视野体积（VOL）；

- 将包括在视野体积（VOL）中的一组位置与存储在系统（1）的存储器区域（31）中的与感兴趣的对象（WP1-3）相关联的至少一个感兴趣的位置（PW1-3）进行比较（925），以及

- 如果一个或多个感兴趣的位置（PW1-3）被包括在视野体积（VOL）中，则计算（927）HMD（10）的可视化位置（PA1-3），在可视化位置（PA1-3）中要显示与感兴趣的对象（WP1-3）相关联的图像（AR1-3），并且在HMD（10）上显示所述可视化位置（PA1-3）中的图像（AR1-3），可视化位置（PA1-3）使得佩戴HMD（10）的用户看到与感兴趣的对象（WP1-3）对应的图像（PA1-3）。

2.根据权利要求1所述的方法（900），其中，所述系统（1）进一步包括布置在车辆（5）内的参考元件（40），并且

其中所述方法进一步包括：

- 确定（917）HMD（10）相对于参考元件（40）的相对位置，所述相对位置参考与参考元件（40）相关联的相对参考系，并且

其中通过定位模块（20）检测（919）车辆位置的步骤包括：

- 检测相对于全球参考系的车辆位置，并且

其中，通过将补偿法则应用于车辆位置来确定（921）HMD（10）的位置的步骤包括：

- 将补偿法则应用于检测到的车辆位置，以确定参考元件（40）的全球位置，所述全球位置参考全球参考系，以及

- 基于参考元件（40）的全球位置将HMD（10）的相对位置转换成相应的全球位置。

3.根据权利要求2所述的方法（900），其中确定HMD（10）相对于参考元件（40）的相对位置的步骤包括：

- 获取位于车辆（5）内的参考元件（40）的至少一个图像，以及

- 通过处理获取的图像来计算HMD（10）相对于参考元件（40）的相对位置。

4.根据权利要求3所述的方法（900），其中HMD（10）包括布置在HMD（10）的屏幕（11）的相对侧上的至少两个摄像机（15），并且其中确定（917）HMD（10）相对于参考元件（40）的相对位置的步骤包括：

- 使用HMD（10）的每个相机（15），以用于获取位于车辆（5）内的参考元件（40）的图像；

- 通过处理相应的获取图像来计算每个相机（15）相对于参考元件（40）的相对位置；

- 通过组合相机（15）的相对位置来计算HMD（10）相对于参考元件（40）的相对位置。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其中，所述系统（1）包括多个参考元件（40），其中一个选择的参考元件充当主参考元件，并且其他参考元件充当辅助参考元件，所述方法进一步包括以下步骤：

- 对于每个辅助参考元件，计算（903-908）对应于辅助参考元件和主参考元件之间的旋转平移关系的参考关系，以及

其中确定（917）HMD（10）相对于参考元件（40）的相对位置的步骤包括：

- 计算HMD（10）相对于至少两个参考元件（40）的相对位置；

- 将旋转平移关系应用于相对于每个辅助参考元件计算的HMD（10）的相对位置，以及

- 通过组合相对于至少两个参考元件计算的相对位置来计算HMD（10）相对于主参考元件的组合相对位置。