[发明专利]点云数据发送装置及方法、点云数据接收装置及方法

权利要求书

1.一种点云数据发送方法，该方法包括以下步骤：

获取点云数据；

对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；

基于所述几何信息对包括所述点云数据中的点的属性值的属性信息进行编码；以及

发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息，

其中，对所述属性信息进行编码包括以下步骤：

基于待编码点的最近邻近点来生成预测器候选，

获得每个预测器候选的得分并将与具有最小得分的预测器候选相对应的预测模式设置为所述点的预测模式，以及

对所述点的预测模式和基于所述点的预测模式获得的所述点的残差属性值进行编码。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述最近邻近点的属性值之间的最大差值等于或大于阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，对所述属性信息进行编码将预测模式1、预测模式2或预测模式3中的一种设置为所述点的预测模式，

其中，所述预测模式1下的所述点的预测属性值是基于所述最近邻近点中的第一最近邻近点的属性值来确定的，

其中，所述预测模式2下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第二最近邻近点的属性值来确定的，并且

其中，所述预测模式3下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第三最近邻近点的属性值来确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，对所述属性信息进行编码基于通过应用所述预测模式1、所述预测模式2和所述预测模式3中的每一种而获得的每个残差属性值来获得每个预测器候选的所述得分。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述属性信息进行编码还包括以下步骤：

当所述最近邻近点的属性值之间的最大差值小于所述阈值时，将预定义的预测模式设置为所述点的预测模式，以及

对基于所设置的预测模式而获得的残差属性值进行编码，

其中，所述预定义的预测模式是预测模式0，并且

其中，所述预测模式0下的所述点的预测属性值是通过所述最近邻近点的基于距离的加权平均值来确定的。

6.一种点云数据发送设备，该设备包括：

获取单元，该获取单元用于获取点云数据；

几何编码器，该几何编码器用于对包括所述点云数据中的点的位置的几何信息进行编码；

属性编码器，该属性编码器用于基于所述几何信息对包括所述点云数据中的点的属性值的属性信息进行编码；以及

发送器，该发送器用于发送编码后的所述几何信息、编码后的所述属性信息和信令信息，

其中，所述属性编码器基于待编码点的最近邻近点来生成预测器候选，获得每个预测器候选的得分，将与具有最小得分的预测器候选相对应的预测模式设置为所述点的预测模式，并对所述点的预测模式和基于所述点的预测模式而获得的所述点的残差属性值进行编码。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述最近邻近点的属性值之间的最大差值等于或大于阈值。

8.根据权利要求7所述的设备，

其中，所述属性编码器将预测模式1、预测模式2或预测模式3中的一种设置为所述点的预测模式，

其中，所述预测模式1下的所述点的预测属性值是基于所述最近邻近点中的第一最近邻近点的属性值来确定的，

其中，所述预测模式2下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第二最近邻近点的属性值来确定的，并且

其中，所述预测模式3下的所述点的所述预测属性值是基于所述最近邻近点中的第三最近邻近点的属性值来确定的。

9.根据权利要求8所述的设备，

其中，所述属性编码器基于通过应用所述预测模式1、所述预测模式2和所述预测模式3中的每一种而获得的每个残差属性值来获得每个预测器候选的所述得分。