[发明专利]机器人装置和用于控制机器人装置的方法

说明书

提供机器人装置，其能够以较小的自由度将物品卸下或卸到负载物搬运托盘上。机器人装置设置有：上面装载负载物的装载单元；改变装载单元的位置的位置改变单元；移动装载单元的移动单元；移除装载在物品接收表面上的物品并且将物品移动至装载单元的移除单元；以及控制位置改变单元和移动单元的操作的控制单元。控制单元力控制位置改变单元使装载单元沿着物品接收表面，此后控制移除单元移除装载在物品接收表面上的物品并且将物品移动至装载单元。

技术领域

本说明书(下文中称为“本公开内容”)中公开的技术涉及例如应用于负载物的运输的机器人装置和用于控制机器人装置的方法。

背景技术

例如，在物流领域，正在促进应用于负载物的运输的移动机器人的引入。这种类型的移动机器人有望实现例如取出和递送放置在架子或滑动托架上的负载物的自主操作。

已经设计了使用臂取出负载物的运输机器人(参见例如专利文献1和2)。然而，利用小的臂提升和卸下重物是非常困难的。此外，如果考虑到取出重物而使用大功率臂，则臂的尺寸增加并且成本也增加。此外，利用摩擦力通过夹持器夹持负载物的一种类型的臂在取出重物时以大的夹持力夹持负载物，但是在负载物被包装在软箱如波形纸板中的情况下，也存在夹持器的夹持力压坏盒子的可能性。

此外，由于物流的最后一公里包括室外环境，因此与工厂和仓库不同，路面状况并不总是恒定的。在负载物放置在相对于水平位置倾斜的安置面上的情况下，负载物的姿势是不确定的，因此在不使用多自由度臂等的情况下很难抓牢负载物。例如，已经设计了利用在臂的顶端处的端部执行器执行力检测并且通过力控制来实现端部执行器的仿形操作的机器人(参见专利文献3)。然而，为了执行这种仿形操作，需要能够进行姿势控制的具有六自由度的臂，并且臂的重量增加，这使得难以将臂安装在小型机器人上。

[引用列表]

[专利文献]

专利文献1：日本专利申请公开第2015-178141号

专利文献2：日本专利申请公开第2008-23639号

专利文献3：日本专利申请公开第2015-208836号

专利文献4：日本审查专利申请第4-45310号

发明内容

[本发明要解决的问题]

根据本公开内容的技术的目的是提供机器人装置和用于控制机器人装置的方法，其实现以较小的自由度向装载平台装卸负载物。

[问题的解决方案]

考虑到上述问题做出了根据本公开内容的技术，并且其第一方面是：

一种机器人装置，包括：

上面放置负载物的装载单元；

改变装载单元的姿势的姿势改变单元；

移动装载单元的移动单元；以及

控制姿势改变单元和移动单元的操作的控制单元，

其中，

控制单元执行姿势改变单元的力控制以使装载单元沿着负载物接收表面。

根据第一方面的机器人装置还包括取出单元，取出单元取出放置在负载物接收表面上的负载物并且将负载物移动至装载单元。此外，控制单元执行姿势改变单元的力控制以使装载单元沿着负载物接收表面，然后控制取出单元取出放置在负载物接收表面上的负载物并且将负载物移动至装载单元。

此外，根据本公开内容的技术的第二方面是：

一种用于控制机器人装置的方法，机器人装置包括上面放置负载物的装载单元、改变装载单元的姿势的姿势改变单元以及移动装载单元的移动单元，