[发明专利]测距装置、测距方法和可移动平台

权利要求书

1.一种测距装置，其特征在于，所述测距装置包括：光发射器，光学系统，第一接收电路，第二接收电路，以及处理模块，

所述光发射器用于依次发射光脉冲信号；所述光脉冲信号被物体反射的至少部分回波信号经所述光学系统汇聚后被所述第一接收电路所接收；

所述第二接收电路和所述第一接收电路同时开启，所述第一接收电路和所述第二接收电路在同一时段所接收到的光学信号分别为第一光学信号和第二光学信号；

所述处理模块用于根据所述第一光学信号和所述第二光学信号的强度判断所述第一光学信号是否为噪声。

2.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述根据所述第一光学信号和所述第二光学信号的强度判断所述第一光学信号是否为噪声，包括：

若所述第一光学信号与所述第二光学信号的强度的比值小于或等于第一阈值，则所述第一光学信号为噪声。

3.根据权利要求2所述的测距装置，其特征在于，所述第一阈值的取值范围为(0，3]。

4.根据权利要求1-3任一项所述的测距装置，其特征在于，所述根据第一光学信号和第二光学信号的强度判断所述第一光学信号是否为噪声，包括：

若所述第一光学信号与所述第二光学信号的强度比值在第二阈值与第三阈值之间，则所述第一光学信号不是噪声，其中，所述第二阈值小于所述第三阈值。

5.根据权利要求4所述的测距装置，其特征在于，所述第二阈值大于所述第一阈值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的测距装置，其特征在于，所述根据第一光学信号和第二光学信号的强度判断所述第一光学信号是否为噪声，包括：

若所述第一光学信号与所述第二光学信号的比值大于或等于第四阈值，则所述第一光学信号为噪声。

7.根据权利要求6所述的测距装置，其特征在于，所述第三阈值小于所述第四阈值。

8.根据权利要求6所述的测距装置，其特征在于，所述第四阈值根据每一个所述光发射器发射的光脉冲信号的强度而确定。

9.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述第一接收电路包括第一光电转换器，用于接收光学信号，并将所述光学信号转换为电信号；

所述测距装置还包括第一采样电路，所述第一采样电路与所述第一接收电路和所述处理模块连接，用于对所述第一接收电路输出的电信号进行采样，以获得采样信号，并将所述采样信号发送至所述处理模块，所述处理模块根据所述采样信号确定所述光学信号的强度。

10.根据权利要求9所述的测距装置，其特征在于，所述第一接收电路还包括电流电压转换电路，所述电流电压转换电路与所述第一光电转换器和所述第一采样电路连接，用于将所述第一光电转换器输出的电流信号转换为电压信号，并将所述电压信号发送至所述第一采样电路。

11.根据权利要求1-10任一项所述的测距装置，其特征在于，所述第二接收电路包括第二光电转换器，用于接收光学信号，并将所述光学信号转换为电信号；

所述测距装置还包括第二采样电路，所述第二采样电路与所述第二接收电路和所述处理模块连接，用于对所述第二接收电路输出的电信号进行采样，以获得采样信号，并将所述采样信号发送至所述处理模块，所述处理模块根据所述采样信号确定所述光学信号的强度；

所述第二接收电路还包括电流电压转换电路，所述电流电压转换电路与所述第二光电转换器和所述第二采样电路连接，用于将所述第二光电转换器输出的电流信号转换为电压信号，并将所述电压信号发送至所述第二采样电路。

12.根据权利要求10或11所述的测距装置，其特征在于，所述电流电压转换电路包括跨阻放大器，所述跨阻放大器还用于开启包括所述跨阻放大器的接收电路，或关闭包括所述跨阻放大器的接收电路。