[发明专利]估计装置

说明书

搭载于移动体的估计装置(4)具备获取部(S10)、提取部(S20)以及估计部(S30、S35、S39)。获取部针对通过搭载于移动体的雷达装置检测出的多个反射点中的每个反射点，获取反射点信息。提取部至少基于反射点信息，提取多个反射点中的通过在路面的反射而检测出的至少一个路面反射点。估计部至少基于从雷达装置到路面反射点为止的距离亦即路面反射点距离，估计搭载于移动体的雷达装置的高度亦即装置高度。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2019年10月9日在日本专利厅申请的日本专利申请第2019－186316号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019－186316号的全部内容引用至本国际申请。

技术领域

本公开涉及估计装置。

背景技术

已知有针对雷达装置估计高度方向上的位置的偏移这样的技术。例如在下述专利文献1中，公开了如下技术：对向车彼此具有雷达装置，基于通过对向车检测出的本车的雷达装置的高度与本车预先存储的雷达装置的高度之间的偏离量，估计高度方向上的偏移。

专利文献1：日本专利第6386412号公报

然而，发明者的详细的研究的结果是，在专利文献1所记载的技术中，发现了不能仅通过本车来估计高度方向上的偏移这样的课题。

发明内容

本公开的一方式提供能够仅通过本车来估计雷达装置的高度方向上的偏移的技术。

本公开的一方式是搭载于移动体的估计装置，具备获取部、提取部以及估计部。获取部被构成为针对通过搭载于移动体的雷达装置检测到的多个反射点中的每个反射点，获取反射点信息。反射点信息至少包含水平角度及垂直角度、和从雷达装置到反射点为止的距离，水平角度及垂直角度是关于反射点的方位角，并且是以沿着雷达波束的中心轴的方向亦即波束方向为基准而求出的。提取部被构成为至少基于反射点信息，提取多个反射点中的通过在路面的反射而检测出的至少一个路面反射点。估计部至少基于从雷达装置到路面反射点为止的距离亦即路面反射点距离，估计搭载于移动体的雷达装置的高度亦即装置高度。

根据这样的构成，能够不使用其它车辆的检测结果，而仅通过本车来估计装置高度。其结果是，能够仅通过本车来估计雷达装置的高度方向上的偏移。

附图说明

图1是表示车辆控制系统的构成的框图。

图2是说明雷达波的水平方向上的照射范围的说明图。

图3是说明雷达波的垂直方向上的照射范围的说明图。

图4是说明信号处理部的功能的框图。

图5是说明雷达装置的高度方向上的位置的偏移的说明图。

图6是第一实施方式的调整处理的流程图。

图7是路面反射提取处理的流程图。

图8是第一实施方式的计算处理的流程图。

图9是说明第一实施方式中的高度偏移量的估计的说明图。

图10是第二实施方式的调整处理的流程图。

图11是第二实施方式的提取频率处理的流程图。

图12是说明存储提取频率的样子的说明图。

图13是说明对应信息的例子的说明图。

图14是说明第二实施方式的装置高度的估计例的说明图。

图15是说明第二实施方式的变形例的装置高度的估计例的说明图。

图16是第三实施方式的调整处理的流程图。

具体实施方式