[发明专利]手术工具

说明书

本公开的提供一种能够抑制操作性以及外力的推定精度随着手术工具的尺寸的变化而变差的手术工具。手术工具设置有：从动部21，从外部向从动部21传递用于在直线运动方向上移动的驱动力，由此从动部21进行移动；动力传递部51，动力传递部向实施医疗处理的处理部传递用于在直线运动方向上移动的驱动力；变换部31，变换部将从动部21在直线运动方向上的移动量变换并向动力传递部51传递变换后的移动量；以及主体10，主体10将从动部21以及变换部31收纳在主体10的内部，并且支承处理部。

相关申请的交叉引用

本国际申请要求2019年10月17在日本专利局提交的日本发明专利申请第2019-190340号的优先权，并且日本发明专利申请第2019-190340号的全部内容通过引用而并入本文。

技术领域

本公开涉及用于医疗用机器人的手术工具。

背景技术

近年来，为了减轻手术操作者的负担，并且实现医疗设施的省人力化而提出了使用机器人的医疗处理的方案。在外科领域，提出了一种有关使用具有可供手术操作者远程操作的多自由度臂的多自由度机械手对患者实施处理的医疗用机器人的方案。(例如参照专利文献1。)。

专利文献1所记载的技术中公开了一种能够相对于医疗用机器人安装或拆卸用于实施处理的手术工具的结构。并且公开了如下结构：从医疗用机器人向手术工具传递直线运动方向的驱动力，并且驱动力经由在手术工具的内部配置的线材或杆等传递部件而传递给在手术工具的端部配置的把持部等处理部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-191881号公报

发明内容

发明要解决的问题

近年来的针对患者实施的处理存在如下倾向：要求实施减小对患者的侵入程度的微创化处理，或要求提高美容性。为了应对这些要求，希望主从式医疗用机器人中的手术工具更加小型化或小径化。

另一方面，还要求操作医疗用机器人的手术操作者缩短学习并获取医疗用机器人操作方法的时间，或者使手术工具按照意图稳定顺畅地执行动作。

例如，要求基于驱动手术工具的致动器的位置或驱动力等信息来提高对作用在手术工具的外力的大小或方向等进行推定的精度，并将推定出的外力传达给在隔离开的地点进行操作的手术操作者。此外，外力的推定精度与检测外力时的S/N比、对处理部的动作量进行测量时的分辨率有关。其中，在此所述的S/N比也称为信噪比。

在此，若手术工具中的如把持部等处理部的尺寸产生变化，即使从医疗用机器人向手术工具传递的驱动力的行程长度相同，处理部的动作量也会产生变化。此外，即使驱动力的大小相同，在处理部产生的力的大小也会产生变化。

因此，若安装在医疗用机器人的手术工具的尺寸产生变化，例如，若把持部等处理部的尺寸产生变化，则上述S/N比或分辨率也会产生变化，从而会对外力的推定精度产生影响。换言之，会产生难以使手术工具按照意图稳定顺畅地执行动作，并且难以抑制外力的推定精度变差的问题。

本公开的一个方面优选提供一种能够抑制操作性以及外力的推定精度随着手术工具的尺寸的变化而变差的手术工具。

解决问题的技术方案

本公开的一个方案涉及一种手术工具，其设置有：从动部，从外部向所述从动部传递用于在直线运动方向上移动的驱动力，由此，所述从动部进行移动；动力传递部，所述动力传递部向实施医疗处理的处理部传递用于在所述直线运动方向上移动的所述驱动力；变换部，所述变换部将所述从动部在所述直线运动方向上的移动量变换并向所述动力传递部传递变换后的移动量；以及主体，所述主体将所述从动部以及所述变换部收纳在所述主体的内部，并且支承所述处理部。