[发明专利]用于机器人手术的深度控制器械引导件

权利要求书

1.一种器械保持器系统，包括：

引导本体，包括：

第一端；

第二端；和

通道，所述通道沿轴线在所述第一端与所述第二端之间延伸，用以接收器械；和

机械或机电测量装置，包括：

附接本体，所述附接本体用于联接到所述引导本体；和

探针，所述探针被配置成延伸到所述通道的轨迹中，用以接触所述器械并生成位置数据。

2.如权利要求1所述的器械保持器系统，其中，所述探针包括被配置成围绕轴旋转的轮。

3.如权利要求1和2中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述探针还包括读取器装置，所述读取器装置被配置成确定所述轮围绕所述轴的旋转位置。

4.如权利要求3所述的器械保持器系统，其中：

所述读取器装置包括激光器；和

所述轮包括被配置成由所述激光器读取的标记。

5.如权利要求3和4中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述读取器装置包括被嵌置到所述轮或所述轴中的编码器。

6.如权利要求2至5中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述器械保持器系统还包括：

滑动支架，所述滑动支架被联接于所述轮，所述滑动支架能够相对于所述轴线进行调节；

偏压构件，所述偏压构件被配置成朝向所述轴线推动所述滑动支架。

7.如权利要求2至6中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述探针还包括多个轮，所述多个轮各自具有器械接触表面，所述器械接触表面被配置成环绕所述轴线。

8.如权利要求2至7中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述轮包括齿。

9.如权利要求2至8中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述器械保持器系统还包括被配置成旋转所述轮的马达。

10.如权利要求1至9中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述器械保持器系统还包括控制装置，所述控制装置被联接到所述探针并且被配置成接收所述位置数据。

11.如权利要求10所述的器械保持器系统，其中，所述控制装置包括发送器，所述发送器被配置成经由信号将所述位置数据发送到手术系统。

12.如权利要求11所述的器械保持器系统，其中，所述发送器包括无线信号发送器。

13.如权利要求1至12中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述引导本体还包括器械适配器，所述器械适配器被配置成调节所述通道的尺寸。

14.如权利要求1至13中的任一项所述的器械保持器系统，其中，所述器械保持器系统还包括校准模块，所述校准模块包括：

第一部分，所述第一部分被配置成联接到所述引导本体的第二端；和

板，所述板从所述第一部分延伸以与所述引导本体的第二端相对；

其中，所述板被与所述引导本体的第二端相距固定距离定位，所述固定距离的大小被以电子方式存储在所述控制装置中。

15.一种确定手术器械相对于用于机械臂的器械保持器的位置的方法，所述方法包括：

将器械插入到所述器械保持器的通道中；

将所述器械移动成与被安装于所述器械保持器的感测元件相接触；

将所述器械的末端移出所述器械保持器以致使所述感测元件运动；以及

将所述感测元件的运动与所述末端从所述器械保持器延伸出的距离相关联。

16.如权利要求15所述的方法，其中，将所述器械的末端移出所述器械保持器以致使所述感测元件运动包括致使所述感测元件旋转。