[发明专利]在用于与其他交通参与者通信的通信网络中提供关于周围环境对象的对象消息的方法

说明书

本发明涉及一种用于在用于与其他交通参与者(116)通信的通信网络中提供关于在交通参与者(100)的周围环境中所识别到的对象(116)的对象消息(118)的方法(300)。该交通参与者(100)包括传感装置(104)和分析评价单元(102)，该传感装置用于检测周围环境，该分析评价单元用于分析评价通过该传感装置(104)所产生的传感器数据(106)并经由通信网络传输对象消息(118)。该方法(300)包括下述步骤：在分析评价单元(102)中接收(310)通过传感装置(104)所产生的传感器数据(106)；基于所述传感器数据(106)识别(320)在交通参与者(100)的周围环境中的至少一个对象(116)，其中，求取描述该对象(116)的运动的至少一个运动参数(p₁、p₂)和/或描述该对象(116)的另外的特性的至少一个另外的对象参数(p₃)；由该运动参数(p₁、p₂)和该另外的对象参数(p₃)计算(330)对象传输优先级(p)，其中，该对象传输优先级(p)代表所识别到的对象(116)对于该交通参与者(100)和/或其他交通参与者(116)而言的相关性；根据该对象传输优先级(p)确定(340)是否应将所识别到的对象(116)记录到对象消息(118)中；若是，则生成(350)具有所识别到的对象(116)的对象消息(118)并经由该通信网络发送(350)该对象消息(118)。

技术领域

本发明涉及用于在通信网络中提供关于在交通参与者的周围环境中所识别到的对象的对象消息用于与其他交通参与者通信的一种方法、一种分析评价单元、一种计算机程序和一种计算机可读的介质。

背景技术

车辆的日益增加的自动化伴随着对用于自动化行驶的车辆的周围环境的高度可靠的周围环境模型的日益增长的需求。为能够对驾驶员进行辅助或使其自身能够做出判断，车辆必须感知其周围环境并且尽可能准确地识别可能的危险。为此目的，可以聚集由车辆侧的传感器——例如摄像机、雷达传感器或者激光雷达传感器——所检测到的数据并且将其包含到交通参与者的周围环境模型中。

就此而论，对于车对基础设施通信(V2I)和车对车通信(V2V)的兴趣也增加，所述通信也统称为车对万物通信(V2X)。V2X通信能够通过补充来自进入的V2X消息的数据来改良周围环境模型。

集体感知基于如下内容：通过V2X通信向其他已连接的站点——例如其他车辆、行人或者基础设施元素——发送或者从所述已连接的站点接收关于交通参与者的当前的周围环境的消息，例如在ETSI TR 103 562，智能运输系统(ITS)；车辆通信；基本应用集；集体感知服务(CPS)分析中描述的那样。亦称Collective Perception Messages(集体感知消息)(CPM)的这些消息可以包含例如关于所识别到的对象的数据，所述所识别到的对象例如是其他交通参与者、障碍物、车道标记、取向点、交通信号灯或者抽象描述中的自由面。典型的场景例如是高速公路入口，在此，在驶入的车辆与在高速公路上行驶的车辆之间交换关于所识别到的对象的消息。

这样的消息可以包括例如关于本车辆和其传感器的信息以及所识别到的对象的清单。集体感知能够通过如下方式减小参与的站点关于其相应的当前的周围环境的周围环境不确定性：能够感知相对较高数量的对象并且也能够改良感知到的对象数据的质量。

目前，欧洲电信标准化协会(ETSI)的智能运输系统委员会建议一种集体感知服务，用于在欧盟进行标准化。该建议主要涉及所交换的消息的内容和应生成消息的频率。

发明内容

在此背景下，以在此所提出的方案提出根据独立权利要求所述的用于在通信网络中提供关于在交通参与者的周围环境中所识别到的对象的对象消息用于与其他交通参与者通信的一种方法、一种分析评价单元、一种计算机程序和一种计算机可读的介质。在此所提出的方案的有利的扩展方案和改良从说明书中得出并在从属权利要求中描述。