[发明专利]马达驱动系统

说明书

各促动器(10、20)内的里系统的控制运算部彼此(HM‑HS、TM‑TS)能够根据通过共同地使用通过系统间通信(H12、T12)相互收发的信息使马达驱动部输出转矩的协调驱动模式进行动作。反作用力促动器(10)以及转向促动器(20)中的协作控制运算部彼此(HM‑TM、HS‑TS)能够基于通过促动器间通信(HT1、HT2)相互收发的信息协作地进行动作。在注目控制运算部(HM)在动作过程中停止，而相邻系统间通信(H12)以及相邻促动器间通信(HT1)中的至少一方中断之后，在注目控制运算部(HM)恢复的情况下，使相邻系统间通信(H12)以及相邻促动器间通信(HT1)恢复。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2019年11月11日申请的日本专利申请编号2019-204174号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及马达驱动系统。

背景技术

以往，在驱动线控转向系统的马达的马达驱动系统中，已知有冗余地设置有多个进行与马达驱动相关的运算的控制运算部、基于控制运算部生成的驱动信号进行驱动的马达驱动部的结构。例如，在专利文献1所公开的控制系统的故障安全控制装置中，若控制反作用力或者转向的两个ECU中的一个失效，则停止失效的ECU，利用正常的一个ECU继续进行控制。另外，若两个马达中的一个失效，则停止失效的转向操纵反作用力马达或者转向马达，使用正常的一个马达继续进行控制。

专利文献1：日本专利第4848717号公报

专利文献1所公开的实施例3的装置具备分别控制转向操纵反作用力马达的驱动的两个反作用力ECU-(A)、ECU-(D)、以及分别控制转向马达的驱动的两个转向ECU-(B)、ECU-(C)。例如，当一个反作用力ECU-(A)的失效时，停止反作用力ECU-(A)，利用正常的一个反作用力ECU-(D)以及两个转向ECU-(B)、ECU-(C)，继续进行转向操纵反作用力马达以及转向马达的驱动控制。

在本说明书中，包括专利文献1的“反作用力ECU”以及“转向操纵反作用力马达”而称为“反作用力促动器”，包括“转向ECU”以及“转向马达”而称为“转向促动器”。另外，将专利文献1的“反作用力ECU”以及“转向操纵反作用力马达”称为“反作用力促动器的控制运算部”以及“反作用力促动器的马达驱动部”。将专利文献1的“转向ECU”以及“转向马达”称为“转向促动器的控制运算部”以及“转向促动器的马达驱动部”。

即，本说明书中的“促动器”的用语不仅是指通过来自外部的驱动信号进行驱动的机械要素，也指马达驱动部根据在自身的内部具有的控制运算部生成的驱动信号输出转矩的驱动装置。此外，促动器内的控制运算部与马达驱动部既可以在物理上一体地构成，也可以经由信号线而分体地构成。

这里，在专利文献1的以往技术中，假定作为“反作用力促动器的一个控制运算部”的反作用力ECU-(A)与作为“转向促动器的一个控制运算部”的转向ECU-(B)成对，并相互收发信息的结构。在反作用力促动器的一个控制运算部故障的情况下，有通过成对的转向促动器的控制运算部进行控制的马达驱动部进行误输出，而车辆偏向驾驶员不希望的方向的担心。因此，从故障安全的视点来看，也考虑优选产生了故障的系统的各促动器的控制运算部均停止马达驱动控制。

但是，在控制运算部的故障中包含有在由于电源失效或者复位而瞬间停止动作之后正常恢复的情况。若在这样的瞬间的停止的情况下，也一直使产生了故障的系统的两促动器的马达驱动控制停止，则有由于过度的故障安全，而系统功能降低的担心。

发明内容

本公开的目的在于提供防止在线控转向系统中的反作用力促动器或转向促动器的控制运算部瞬间停止时，尽管能够恢复正常动作，但仍过度地停止功能的马达驱动系统。