[发明专利]起重机和起重机控制方法

说明书

本发明提供一种在抑制使起重机停止时产生的吊重摆动的同时缩短制动距离、安全性高的起重机。具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部和按照速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。其中，速度指令生成部生成减速模式(v1)和加减速模式(v2)，在减速模式中从输入了停止动作开始信号的时刻起进行减速，在加减速模式中进行加减速，以抵消使停止动作开始时的吊重摆动(x0)与因减速模式(v1)驱动水平移动装置时产生的吊重摆动(x1)叠加而产生的吊重摆动(x01)。从停止动作开始时起按照减速模式(v1)驱动水平移动装置，并按照加减速模式(v2)驱动水平移动装置，以使吊重摆动(x01)的摆动量最大的时刻与加减速模式(v2)的中心时刻一致。

技术领域

本发明涉及对悬吊并搬运吊重的起重机的动作进行控制的技术。具体而言，涉及起重机、起重机控制装置、起重机控制方法和用于控制起重机的程序。

背景技术

近年来，随着起重机的熟练作业者的老龄化和起重机设置台数增加引起的人手不足，经验少的非熟练作业者驾驶(操作)起重机的情况增加。非熟练作业者进行的起重机操作中，存在因误判障碍物的位置和高度、未注意到周边障碍物、吊重的摆动等起重机的动作预测不熟练、对起重机操作不习惯而产生误操作等的风险。因此，在非熟练作业者进行的起重机操作中，与熟练作业者的起重机操作相比，吊重与障碍物的碰撞和卡夹等事故发生易于增多。

作为防止事故的对策之一，有专利文献1中公开的技术。专利文献1中，作为抑制吊重摆动地使起重机停止的控制方法，公开了在使起重机停止的动作开始时，先进行档位操作或机械制动之后，在其摆动周期的1/2后的时机进行1次或多次反向档位操作或机械制动，或者在其摆动周期的1/4后的时机进行1次或多次反向档位操作或机械制动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-324960号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1中公开的方法中，在通过档位操作或机械制动进行的减速之后对档位(三角波速度模式)进行1次以上操作而抑制吊重摆动，但并不是用1次操作使其可靠地停止，结果并不能够期待制动距离减小。对此，要求使起重机迅速且安全地停止，即抑制停止等瞬间变化发生的情况下的吊重摆动，并且制动距离短。

此处，使起重机速度变化时，达到目标速度的时间或速度变化在一定范围内的时间或移动距离、与吊重摆动的大小成此消彼长的关系。即，增大起重机速度的变化的比例时，上述时间或移动距离变短，但吊重摆动变大。特别是，在使速度急剧变化时，该问题变得更显著。例如，作为速度变化的一例，使起重机停止时，小车移动直到停止的制动距离短，但发生较大的吊重摆动。为了减轻吊重摆动，使速度变化时间(例如减速时间)延长、或者施加用于抑制吊重摆动的控制即可，但该情况下，虽然能够抑制吊重摆动，但存在制动距离变长的问题。

本发明是鉴于这样的问题而得出的，目的在于提供一种能够在抑制吊重摆动的同时缩短制动的距离和时间的、安全性更高的控制起重机的动作的技术。

用于解决课题的技术方案