[发明专利]探测装置、扫描单元、可移动平台及探测装置的控制方法

权利要求书

1.一种探测装置，其特征在于，包括：

光源，用于发射光脉冲序列；

第一扫描模组和第二扫描模组，设于所述光脉冲序列的光路上，其中，所述第一扫描模组用于改变所述光脉冲序列的传播方向，所述第一扫描模组单独能够使得出射光束沿第一路径扫描；

所述第二扫描模组包括反射模块和驱动模块，所述反射模块包括至少两个反射面，所述驱动模块用于驱动所述反射模块旋转，使得所述至少两个反射面依次转动到所述光脉冲序列的光路上，以使所述探测装置形成二维方向上的扫描。

2.根据权利要求1所述的探测装置，其特征在于，第一路径总体呈直线状；

所述第二扫描模组单独能够使得所述出射光束沿第二路径扫描，第二路径总体呈直线状，且第一路径和第二路径之间的夹角大于45°。

3.根据权利要求1或2所述的探测装置，其特征在于，所述第一路径与所述第二路径之间的夹角小于或者等于90°。

4.根据权利要求1-3任一项所述的探测装置，其特征在于，所述第一路径沿竖直方向延伸，所述第二路径沿水平方向延伸。

5.根据权利要求1-4任一项所述的探测装置，其特征在于，所述探测装置在所述第二路径的延伸方向上的视场大于在所述第一路径的延伸方向上的视场。

6.根据权利要求1-5任一项所述的探测装置，其特征在于，所述第一扫描模组和所述第二扫描模组沿所述光源的光脉冲序列的光路依次设置。

7.根据权利要求1-6任一项所述的探测装置，其特征在于，所述探测装置用于根据扫描结果输出点云帧序列，所述点云帧序列中的每一帧点云帧包括二维阵列点云。

8.根据权利要求1-7任一项所述的探测装置，其特征在于，第一扫描模组包括：

反射镜；

驱动机构，用于驱动所述反射镜来回摆动。

9.根据权利要求8所述的探测装置，其特征在于，所述驱动机构用于驱动所述第一扫描模组中的反射镜沿所述第一路径延伸方向来回摆动；

所述驱动模块用于驱动所述反射模块中的反射面绕所述第一路径延伸方向旋转。

10.根据权利要求8所述的探测装置，其特征在于，所述驱动机构用于驱动所述反射镜以步进式的方式来回摆动。

11.根据权利要求10所述的探测装置，其特征在于，所述探测装置还用于输出点云帧序列，

其中，在相邻两帧点云帧分别对应的采样时长内，所述驱动机构均用于驱动所述反射镜以第一姿态开始且以第二姿态结束，所述反射镜从所述第一姿态沿同一个方向摆动若干步后运动至所述第二姿态。

12.根据权利要11所述的探测装置，其特征在于，当所述反射镜从所述第一姿态运动至所述第二姿态时，所述探测装置获取点云数据；当所述反射镜从所述第二姿态运动至所述第一姿态时，所述探测装置不获取点云数据。

13.根据权利要求12所述的探测装置，其特征在于，所述光源用于在所述反射镜从所述第一姿态运动至所述第二姿态的时段内发射光脉冲序列，以及在所述反射镜从所述第二姿态运动至所述第一姿态的时段内不发射光脉冲序列。

14.根据权利要求11至13任一项所述的探测装置，其特征在于，所述反射镜从所述第一姿态运动至所述第二姿态的时间间隔大于从所述第二姿态运动至所述第一姿态的时间间隔。

15.根据权利要求11至14任一项所述的探测装置，其特征在于，所述驱动机构用于驱动所述反射镜从所述第一姿态沿同一个方向摆动多步至所述第二姿态，以及用于驱动所述反射镜从所述第二姿态摆动一步返回至所述第一姿态。