[发明专利]确定固定式GNSS传感器的准确位置

权利要求书

1.一种用于确定固定式全球卫星导航系统GNSS传感器的准确位置的方法，包括：

由至少第一固定式GNSS传感器和第二固定式GNSS传感器中的每一个触发卫星测量值的收集，其中，按历元收集所述卫星测量值；

使用由所述第一固定式GNSS收集的卫星测量值确定所述第一固定式GNSS传感器的位置；以及

使用由所述第二固定式GNSS收集的卫星测量值和至少所确定的第一固定式GNSS的位置，来确定所述第二固定式GNSS传感器的位置，其中，所述第一固定式GNSS传感器部署在所述第二GNSS传感器附近。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一固定式GNSS传感器是天空水平传感器，并且所述第二固定式GNSS传感器是地面水平传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，触发卫星测量值的收集进一步包括：

按历元收集卫星测量值；

基于至少一个关键绩效指标KPI对所收集的卫星测量值进行分级；

选择满足阈值的、所收集的卫星测量值，所述阈值针对至少一个KPI预定义；以及

储存所选择的卫星测量值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述卫星测量值是代码相位、载波相位、多普勒频率、信噪比SNR和跟踪状态指标中的任何一项，其中，所述至少一个KPI是接收到的卫星的数量、SNR、卫星高程以及多路径条件中的任何一项。

5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

检查是否有用于所述第一固定式GNSS传感器的足够数量的所储存的卫星测量值；并且当卫星测量值被储存时，触发对所述第一固定式GNSS传感器的位置的确定。

6.根据权利要求5所述的方法，确定所述第一固定式GNSS传感器的位置进一步包括：

从所储存的测量值中获取连续历元集合的卫星测量值；

估计电离层延迟；

估计对流层延迟、卫星时钟偏差和轨道偏移的差分修正值；

估计相位模糊度；

通过在所获取的卫星测量值上应用所估计的电离层延迟、差分修正值和相位模糊度来确定所述第一固定式GNSS传感器的位置；以及

储存所确定的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：

从所述连续历元集合中选择最佳历元，其中，从四个卫星或至多三个卫星接收所述最佳历元。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述最佳历元是在所述第一固定式GNSS传感器的视野内在视线LOS传播中检测到卫星的历元。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第二固定式GNSS传感器的位置进一步包括：

将针对第一固定式GNSS传感器估计的电离层延迟、差分修正值和相位模糊度应用于为所述第二固定式GNSS传感器收集的卫星测量值。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第二固定式GNSS传感器的位置进一步包括：

使用至少相对卫星导航技术，以利用所述第一固定式GNSS传感器的位置来至少确定所述第二固定式GNSS传感器的位置，其中，随时间变化收集所述相对卫星导航技术所使用的卫星测量值。

11.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：

使用通过所述相对卫星导航技术确定的位置来确定位于所述第一固定式GNSS传感器附近的至少第三固定式GNSS传感器的位置。

12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

生成卫星使用策略，其中，所述卫星使用策略列出一天中某些时间处的最佳卫星；以及

与所述第一固定式GNSS传感器附近的GNSS传感器共享所生成的卫星使用策略。