[发明专利]影像获取方法、装置、可移动平台、控制终端、系统

权利要求书

1.一种影像获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取对测区的规划航线；

控制可移动平台按照所述规划航线移动，并在移动过程中通过所述可移动平台上搭载的相机对所述测区拍照，以获取所述测区的多张影像；

其中，所述规划航线包括第一航线和第二航线；

所述第一航线包括多条互相平行的第一主航线段和多条第一辅航线段，相邻两条所述第一主航线段的端头通过所述第一辅航线段连接；

所述第二航线包括多条互相平行的第二主航线段和多条第二辅航线段，相邻两条所述第二主航线段的端头通过所述第二辅航线段连接；

所述第一主航线段与所述第二主航线段不平行；

所述可移动平台沿所述第一主航线段采集的影像与所述可移动平台沿所述第二主航线段采集的影像有重叠的影像区域。

2.根据权利要求1所述的影像获取方法，其特征在于，所述获取对测区的规划航线，包括：

基于预设的重叠率信息规划所述第一主航线段之间的间距以及所述第二主航线段之间的间距。

3.根据权利要求2所述的影像获取方法，其特征在于，所述重叠率信息包括所述第一航线的旁向重叠率和所述第二航线的旁向重叠率；其中，

所述第一航线的旁向重叠率为所述可移动平台在相邻两条所述第一主航线段上位置最接近的两个拍摄位点采集的影像的重叠率；

所述第二航线的旁向重叠率为所述可移动平台在相邻两条所述第二主航线段上位置最接近的两个拍摄位点采集的影像的重叠率。

4.根据权利要求3所述的影像获取方法，其特征在于，所述重叠率信息还包括所述第一航线的航向重叠率和所述第二航线的航向重叠率；其中，

所述第一航线的航向重叠率为所述可移动平台在所述第一主航线段上采集的相邻两张影像的重叠率；

所述第二航线的航向重叠率为所述可移动平台在所述第二主航线段上采集的相邻两张影像的重叠率。

5.根据权利要求4所述的影像获取方法，其特征在于，所述第一主航线段和所述第二主航线段垂直。

6.根据权利要求5所述的影像获取方法，其特征在于，所述第一航线的航向重叠率与所述第二航线的航向重叠率相等；和/或

所述第一航线的旁向重叠率与所述第二航线的旁向重叠率相等。

7.根据权利要求1所述的影像获取方法，其特征在于，所述规划航线还包括连接所述第一航线的终点与所述第二航线的起点的转接路径。

8.根据权利要求7所述的影像获取方法，其特征在于，所述获取对测区的规划航线，包括：

确定所述第一航线的终点与所述第二航线的起点之间的最短路径为所述转接路径。

9.根据权利要求1所述的影像获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所获取的多张影像生成正射影像。

10.根据权利要求9所述的影像获取方法，其特征在于，所述根据所获取的多张影像生成正射影像，包括：

将在所述第一航线和所述第二航线上采集的各个影像进行拼接以生成正射影像。