[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的控制方法

权利要求书

1.一种作业机械的控制系统，所述作业机械具备：能够绕大臂轴旋转的大臂；能够绕与所述大臂轴平行的小臂轴旋转的小臂；以及能够绕与所述小臂轴平行的铲斗轴旋转且能够绕与所述铲斗轴正交的倾斜轴旋转的铲斗，其中，

所述作业机械的控制系统具备：

距离计算部，所述距离计算部计算所述铲斗上的点即第一铲斗点与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面之间的距离即第一距离、以及通过所述第一铲斗点且与所述铲斗的齿尖平行的直线上的所述铲斗上的点即第二铲斗点与所述目标设计面之间的距离即第二距离；以及

倾斜控制部，所述倾斜控制部基于所述第一距离和所述第二距离中的至少较大一方的值来计算使所述铲斗绕所述倾斜轴旋转的倾斜控制量。

2.如权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，

在所述第一距离与所述第二距离之差为规定的阈值以下的情况下，所述倾斜控制部不实施绕所述倾斜轴的旋转。

3.如权利要求2所述的作业机械的控制系统，其中，

所述第一铲斗点以及所述第二铲斗点是所述铲斗的齿尖的两端的点，

所述阈值是相对于所述目标设计面的高度的容许误差以下的值。

4.如权利要求1～3中任一项所述的作业机械的控制系统，其中，

所述倾斜控制部计算与所述第一距离和所述第二距离之差对应的角速度所涉及的所述倾斜控制量。

5.如权利要求1～3中任一项所述的作业机械的控制系统，其中，

所述目标设计面由多个多边形面构成，

所述距离计算部在所述目标设计面中存在与所述铲斗相向的两个以上的多边形面的情况下，确定通过所述两个以上的多边形面中的一个多边形面的平面，计算所述平面与所述第一铲斗点之间的距离作为所述第一距离，计算所述平面与所述第二铲斗点之间的距离作为所述第二距离。

6.如权利要求5所述的作业机械的控制系统，其中，

所述平面通过所述两个以上的多边形面中的与所述铲斗之间的距离最近的多边形面。

7.一种作业机械的控制系统，所述作业机械具备：能够绕大臂轴旋转的大臂；能够绕与所述大臂轴平行的小臂轴旋转的小臂；以及能够绕与所述小臂轴平行的铲斗轴旋转且能够绕与所述铲斗轴正交的倾斜轴旋转的铲斗，其中，

所述作业机械的控制系统具备倾斜控制部，所述倾斜控制部计算使所述铲斗绕所述倾斜轴旋转的倾斜控制量，以使所述铲斗的齿尖与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面平行地接近，在所述铲斗的齿尖与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面所成的角为接近零的规定的阈值以下的情况下，使绕所述倾斜轴的旋转停止。

8.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：

能够绕大臂轴旋转的大臂；

能够绕与所述大臂轴平行的小臂轴旋转的小臂；

能够绕与所述小臂轴平行的铲斗轴旋转且能够绕与所述铲斗轴正交的倾斜轴旋转的铲斗；以及

权利要求1～权利要求7中任一项所述的作业机械的控制系统。

9.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具备：能够绕大臂轴旋转的大臂；能够绕与所述大臂轴平行的小臂轴旋转的小臂；以及能够绕与所述小臂轴平行的铲斗轴旋转且能够绕与所述铲斗轴正交的倾斜轴旋转的铲斗，其中，

所述作业机械的控制方法具备：

计算所述铲斗上的点即第一铲斗点与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面之间的距离即第一距离、以及通过所述第一铲斗点且与所述铲斗的齿尖平行的直线上的所述铲斗上的点即第二铲斗点与所述目标设计面之间的距离即第二距离的步骤；以及

基于所述第一距离和所述第二距离中的至少较大一方的值来计算使所述铲斗绕所述倾斜轴旋转的倾斜控制量的步骤。