[发明专利]传感器数据对齐和环境映射的校正

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，其存储处理器可执行的指令，所述指令当由所述一个或多个处理器执行时，使所述系统执行以下操作，包括：

接收与环境相关联的传感器数据；

至少部分地基于所述传感器数据和链接，确定第一对齐，其中：

所述链接包括与车辆的第一姿势相关联的所述传感器数据的第一部分对应于与第二姿势相关联的所述传感器数据的第二部分的指示，以及

所述第一对齐包括所述传感器数据的第一部分与所述传感器数据的第二部分的对齐；

接收修改，所述修改包括添加建议的链接的指令、删除所述链接的指令或与所述链接相关联的不确定性的修改中的至少一个；以及

至少部分地基于所述传感器数据和所述修改，确定第二对齐。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作还包括：

至少部分地基于所述第二对齐，确定地图；以及

以下中的至少一个：将所述地图传输到自主车辆或使所述第二对齐被显示。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述操作还包括：

确定与所述第一对齐或未对齐的传感器数据相关联的对齐程度；以及

生成指示与所述对齐程度相关联的区域的通知，所述通知指示候选修改；其中，所述修改是至少部分地基于所述通知而接收的。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中：

所述传感器数据包括第一传感器数据和第二传感器数据，以及

所述第一传感器数据与第一系统的第一传感器相关联，并且所述第二传感器数据与第二系统的第二传感器数据相关联。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中，确定所述第二对齐包括确定与所述修改相关联的传感器数据的窗口，其中，确定所述第二对齐包括重新确定与对应于所述传感器数据的窗口的所述环境的一部分相关联的所述第一对齐的一部分。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，确定所述传感器数据的窗口包括确定在与所述修改相关联的位置或时间的阈值距离或阈值时间内的所述传感器数据的子集。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中：

至少部分地基于接收到所述修改，将所述修改、所述第一部分和所述第二部分添加到训练数据集中；以及

所述操作还包括至少部分地基于所述训练数据集训练机器学习模型，所述机器学习模型被训练以识别一个或多个修改，以添加另一个链接、移除所述链接或更改与所述链接相关联的参数。

8.一个或多个非暂时性计算机可读介质，其存储处理器可执行的指令，所述指令当由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行以下操作，包括：

接收与环境相关联的传感器数据；

至少部分地基于所述传感器数据和链接，确定第一对齐，其中：

所述链接包括与车辆的第一姿势相关联的所述传感器数据的第一部分对应于与第二姿势相关联的所述传感器数据的第二部分的指示，以及

所述第一对齐包括所述传感器数据的第一部分与所述传感器数据的第二部分的对齐；

接收修改，所述修改包括添加建议的链接的指令、删除所述链接的指令或与所述链接相关联的参数的修改中的至少一个；以及

至少部分地基于所述传感器数据和所述修改，确定第二对齐。

9.根据权利要求8所述的一个或多个非暂时性计算机可读介质，其中，所述操作还包括：

至少部分地基于所述第二对齐来确定地图；以及

以下中的至少一个：将所述地图传输到自主车辆或使所述第二对齐被显示。

10.根据权利要求9所述的一个或多个非暂时性计算机可读介质，其中，所述操作还包括：

确定与所述第一对齐或未对齐的传感器数据相关联的对齐程度；以及

生成指示与所述对齐程度相关联的区域的通知，所述通知指示候选修改；其中，所述修改是至少部分地基于所述通知而接收的。