[发明专利]检测手术机器人系统中的触发

权利要求书

1.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统用于识别所述手术机器人系统中的条件的触发，所述系统包括：

第一机器人臂；

控制器；以及

第一布线装置，所述第一布线装置被配置成提供所述第一机器人臂与所述控制器之间的电连接，所述第一布线装置包括：

第一电联接件，所述第一电联接件包括被配置成产生选择性电断开的电路；

第二电联接件；

第一传感器，所述第一传感器被配置成测量来自所述第一电联接件的第一电输出；以及

第二传感器，所述第二传感器被配置成测量来自所述第二电联接件的第二电输出；

其中所述控制器被配置成通过比较所述第一电输出和所述第二电输出来检测所述条件的触发。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一电联接件还包括第一电缆对和第二电缆对。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其中所述第二电联接件还包括第三电缆对和第四电缆对。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的系统，其中所述电缆对是以太网对。

5.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述第一电联接件的电路包括开关，所述开关被配置成使得当其未激活时，处于闭合配置。

6.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述第一电联接件的电路还包括被配置成改变通过所述电路的电流的限制器。

7.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述第二电联接件还包括固定电阻器。

8.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述控制器被配置成响应于由所述手术机器人发出保护性停止功能而检测所述条件的触发。

9.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述控制器包括在外科医生控制台内。

10.根据任一前述权利要求所述的系统，其还包括多个机器人臂。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述第一布线装置在第一端处连接到第二布线装置并且在第二端处连接到第三布线装置，其中；

所述第二布线装置被配置成提供第二机器人臂与所述控制器之间的电连接；并且

所述第三布线装置被配置成提供第三机器人臂与所述控制器之间的电连接。

12.根据权利要求11所述的系统，其中所述第一布线装置与所述第二布线装置和所述第三布线装置两者电隔离。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述第一布线装置通过变压器分别在所述第一端和所述第二端处联接到所述第二布线装置和所述第三布线装置。

14.根据权利要求10至12中任一项所述的系统，其中所述第一布线装置、所述第二布线装置和所述第三布线装置的电联接件并联地布置。

15.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述第一传感器被配置成检测所述第一电联接件中的选择性电断开。

16.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述第二传感器被配置成提供所述第一机器人臂电连接到所述手术机器人的指示。

17.根据任一前述权利要求所述的系统，其中第一电流施加到所述第一电联接件，并且第二电流施加到所述第二电联接件，所述第一电流和所述第二电流数值相等。

18.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述第一电输出和所述第二电输出是电压。