[发明专利]自动驾驶或半自动驾驶车辆的自适应控制

权利要求书

1.一种用于控制车辆运动的系统，所述系统包括：

输入接口，所述输入接口配置为用于接收车辆的当前状态、车辆附近环境的图像以及车辆的下一个驾驶决策；

存储器，所述存储器配置为存储一组控制函数，其中，每个控制函数被配置为基于其相应的控制目标将车辆的当前状态转换为目标状态，其中，至少一些控制函数是概率性的并包括用于将当前状态转换为目标状态的确定分量和用于确定由所述确定分量确定的目标状态周围值的概率分布的概率分量，使得概率控制函数的输出是由一阶矩和至少一个高阶矩限定的目标状态上的参数概率分布；

处理器，所述处理器配置为执行运动规划器和控制器，其中，在执行时，所述运动规划器将当前状态提交至与所述下一个驾驶决策一致的至少一个控制函数子集，以生成目标状态上的参数概率分布子集；并组合参数概率分布子集以生成目标状态的联合参数概率分布，其中，在执行时，所述控制器基于目标状态的联合参数概率分布的一阶矩和至少一个高阶矩来确定控制命令；以及

输出接口，所述输出接口配置为用于将所述控制命令输出至车辆的执行器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器存储用于一个或多个控制函数的多个概率分量，使得所述控制函数的不同概率分量限定在由相应的确定分量确定的目标状态周围的概率分布的偏移中反映的目标状态的不同高阶矩，并且其中，所述处理器响应于所述控制函数的所述多个概率分量中的一个概率分量的选择，将所述控制函数与所选概率分量相关联，以确定由所述控制函数的所述确定分量确定的目标状态周围的概率分布。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制函数的不同概率分量对应于包括攻击性驾驶风格、防御性驾驶风格和正常驾驶风格中的至少一些在内的不同驾驶风格，其中，所述系统还包括：

允许车辆乘员选择驾驶风格的选择接口，其中，所述处理器将所述控制函数与对应于所选驾驶风格的概率分量相关联。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述存储器还存储用于所述控制函数的多个确定分量，其中，所述控制函数的不同概率分量和确定分量对应于包括攻击性驾驶风格、防御性驾驶风格和正常驾驶风格中的至少一些在内的不同驾驶风格，其中，所述系统还包括：

允许车辆乘员选择驾驶风格的选择接口，其中，所述处理器将所述控制函数与对应于所选驾驶风格的所述概率分量和所述确定分量相关联。

5.根据权利要求2所述的系统，其中，车辆乘员通过通知选择接口根据从乘员收到的调整来改变驾驶风格，从而通过逐步调整驾驶方式来修改驾驶风格。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被配置为基于车辆的当前状态、车辆环境的图像和车辆的下一个驾驶决策中的一者或组合来选择控制函数子集。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述存储器维护一组规则，所述一组规则将不同类型的下一个驾驶决策映射到适用于相应类型的下一个驾驶决策的不同控制函数子集，并且其中，所述处理器被配置为基于车辆的下一个驾驶决策的类型来选择控制函数子集，其中，所述下一个驾驶决策的类型包括保持运动方向、避开障碍物、变道、在交通信号灯处停车、转弯中的一种或组合。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述参数概率分布子集包括目标状态的不同状态变量上的参数概率分布，使得目标状态的联合参数概率分布是多变量概率分布。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器将所述参数概率分布子集转换为状态变量上的概率分布，使得目标状态的联合参数概率分布是状态变量上的单变量概率分布。