[发明专利]飞行体及系统

说明书

本发明提供一种能够高精度地掌握飞行体的姿势的飞行体等。根据本技术的飞行体，具有：机体，所述机体具有旋翼部；多个传感器，所述传感器为多个且设置在所述机体的底部，用于检测相向的表面并测量距该表面的距离；及控制装置，所述控制装置具有推定部，所述推定部基于从所述多个传感器获得的在所述传感器的各个位置上的所述距离来推定所述机体相对于所述表面的姿势。

技术领域

本公开涉及一种飞行体及系统。

背景技术

陆地上行驶的两轮机动车等移动体在陆地或水路等表面上行驶时由于与其他移动体的关系而受到移动的限制，而可搭乘搭乘人而浮起和移动的飞行体可以不受这种限制地移动。因此，这种飞行体有望成为新的移动工具。

例如，在专利文献1中公开了一种与被称为所谓的悬浮自行车的飞行体相关的技术，所述飞行体在搭乘搭乘人的状态下通过螺旋桨的旋转而浮起到距地面50cm至100cm程度的高度移动。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开2019-14396公报

发明内容

(要解决的技术问题)

当搭乘人驾驶这种飞行体时，重要的是控制飞行体的姿势。飞行体行进的表面并不一定是铺设好的路面。因此，在控制飞行物的姿势时，重要的是不仅要掌握飞行体的绝对姿势，还要掌握飞行体相对于表面的姿势。

本技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够高精度地掌握飞行体的姿势的飞行体。

(解决问题的方案)

根据本公开，提供一种飞行体，具有：机体，所述机体具有旋翼部；多个传感器，所述传感器为多个且设置在所述机体的底部，用于检测相向的表面并测量距该表面的距离；及控制装置，所述控制装置具有推定部，所述推定部基于从所述多个传感器获得的在所述传感器的各个位置上的所述距离来推定所述机体相对于所述表面的姿势。

(发明的效果)

根据本公开的技术，可以高精度地掌握飞行体的姿势。

附图说明

图1是示出根据本公开的一实施方式的飞行体的概要的图。

图2是示出根据同一实施方式的飞行体的构成例的立体图。

图3是示出根据同一实施方式的飞行体的构成例的侧视图。

图4是示出根据同一实施方式的飞行体的构成例的仰视图。

图5是示出根据同一实施方式的飞行体的硬件构成例的框图。

图6是用于说明根据同一实施方式的控制装置的构成概略的框图。

图7是示出与根据同一实施方式的控制装置的处理器的姿势推定功能相关的构成的一例的框图。

图8是示出根据同一实施方式的飞行体中的处理的第一例的流程图。

图9是示出根据同一实施方式的飞行体中的处理的第二例的流程图。

图10是示出根据实施方式的变形例的飞行体1的构成例的仰视图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细说明本公开的优选实施方式。另外，在本说明书和附图中，对于实质上具有相同功能构成的构成要素赋予相同的附图标记，因此将省略重复说明。