[发明专利]对象检测方法、对象检测设备、终端设备、以及介质

权利要求书

1.一种对象检测方法，包括：

获取场景的场景图像；

获取所述场景的三维点云；

将所述场景图像分割为多个子区域；

根据所述三维点云合并所述多个子区域以生成多个候选区域；以及

对所述多个候选区域执行对象检测，以确定所述场景图像中待检测的目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述场景的三维点云包括：

通过同步定位与地图构建(SLAM)系统扫描所述场景以生成所述场景的所述三维点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述三维点云合并所述多个子区域以生成所述多个候选区域包括：

获取与第一子区域至第n子区域对应的第一子图像至第n子图像以及第一子三维点云至第n子三维点云，其中，n为大于1的正整数；以及

根据所述第一子图像至所述第n子图像以及所述第一子三维点云至所述第n子三维点云合并n个子区域以形成所述多个候选区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一子图像到所述第n子图像以及所述第一子三维点云到所述第n子三维点云合并所述n个子区域以形成所述多个候选区域包括：

获取所述n个子区域中的第i子区域和第j子区域，其中，i和j是小于或等于n的正整数；

根据所述第i子区域的第i子图像和所述第j子区域的第j子图像，生成所述第i子区域和所述第j子区域之间的图像相似度；

根据所述第i子区域的第i子三维点云和所述第j子区域的第j子三维点云，生成所述第i子区域和所述第j子区域之间的三维点相似度；以及

根据所述图像相似度和所述三维点相似度合并所述第i子区域和所述第j子区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述图像相似度和所述三维点相似度合并所述第i子区域和所述第j子区域包括：

当所述图像相似度大于图像相似度阈值并且所述三维点相似度大于三维点相似度阈值时，合并所述第i子区域和所述第j子区域。

6.一种对象检测设备，包括：

第一获取模块，被配置为获取场景的场景图像；

第二获取模块，被配置为获取所述场景的三维点云；

分割模块，被配置为将所述场景图像分割为多个子区域；

合并模块，被配置为根据所述三维点云合并所述多个子区域以生成多个候选区域；以及

检测模块，被配置为对所述多个候选区域执行对象检测，以确定所述场景图像中待检测的目标对象。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述第二获取模块被配置为通过同步定位与地图构建(SLAM)系统扫描所述场景以生成所述场景的所述三维点云。

8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述合并模块包括：

获取单元，被配置为获取与第一子区域至第n子区域对应的第一子图像至第n子图像以及第一子三维点云至第n子三维点云，其中，n为大于1的正整数；以及

合并单元，被配置为根据所述第一子图像至所述第n子图像以及所述第一子三维点云至所述第n子三维点云合并n个子区域以形成所述多个候选区域。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述合并单元被配置为：

获取所述n个子区域中的第i子区域和第j子区域，其中，i和j是小于或等于n的正整数；

根据所述第i子区域的第i子图像和所述第j子区域的第j子图像，生成所述第i子区域和所述第j子区域之间的图像相似度；

根据所述第i子区域的第i子三维点云和所述第j子区域的第j子三维点云，生成所述第i子区域和所述第j子区域之间的三维点相似度；以及

根据所述图像相似度和所述三维点相似度合并所述第i子区域和所述第j子区域。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述合并单元被配置为：当所述图像相似度大于图像相似度阈值并且所述三维点相似度大于三维点相似度阈值时，合并所述第i子区域和所述第j子区域。