[发明专利]动态组织影像更新

权利要求书

1.一种用于在介入医学流程期间动态地更新组织的影像的控制器(122)，包括：

存储器(12220)，其存储指令；以及

处理器(12210)，其运行所述指令，其中，当由所述处理器(12210)运行时，所述指令使所述控制器(122)实施包括以下操作的过程：

在第一模态中获得(S405)所述组织的术前影像；

将所述第一模态中的所述组织的所述术前影像与附着到所述组织的传感器的集合(195-199)配准(S425)以用于所述介入医学流程；

从传感器的所述集合(195-199)接收(S435)针对传感器的所述集合(195-199)的位置的电子信号的集合；

针对电子信号的所述集合中的每个集合，计算(S440)传感器的所述集合(195-199)的所述位置的几何配置；

基于来自传感器的所述集合(195-199)的电子信号的集合之间的传感器的所述集合(195-199)的所述位置的所述几何配置的变化来计算(S450)传感器的所述集合(195-199)的移动；并且

基于传感器的所述集合(195-199)的所述移动来将所述术前影像更新为经更新的影像以反映所述组织中的变化。

2.根据权利要求1所述的控制器(122)，其中，当所述处理器(12210)运行所述指令时实现的所述过程还包括：

将第一算法(S450)应用于电子信号的所述集合中的每个集合以计算(S450)传感器的所述集合(195-199)的所述移动，其中，从传感器的所述集合(195-199)接收(S435)的电子信号的所述集合包括实时发送的传感器的所述集合(195-199)的位置的位置矢量，并且其中，传感器的所述集合(195-199)包括惯性传感器，每个惯性传感器包括陀螺仪或加速度计中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的控制器(122)，其中，当所述处理器(12210)运行所述指令时实现的所述过程还包括：

将第二算法(S465)应用于所述术前影像以基于传感器的所述集合(195-199)的所述移动来将所述术前影像更新为所述经更新的影像从而反映所述组织中的变化。

4.根据权利要求1所述的控制器(122)，其中，当所述处理器(12210)运行所述指令时实现的所述过程还包括：

将所述第一模态中的所述术前影像与第二模态中的所述组织的影像配准(S430)。

5.根据权利要求1所述的控制器(122)，其中，当所述处理器(12210)运行所述指令时实现的所述过程还包括：

基于分析所述组织的图像来优化传感器的所述集合(195-199)中的至少一个传感器的放置。

6.根据权利要求1所述的控制器(122)，其中，当所述处理器(12210)运行所述指令时实现的所述过程还包括：

基于包括传感器的所述集合(195-199)的相机图像来计算传感器的所述集合(195-199)中的每个传感器的初始位置；并且

将所述相机图像配准(S420)到传感器的所述集合(195-199)。

7.根据权利要求1所述的控制器(122)，其中，在基于来自传感器的所述集合(195-199)的电子信号的集合之间的传感器的所述集合(195-199)的所述几何配置的变化计算(S450)传感器的所述集合(195-199)的所述移动之前，将所述第一模态中的所述组织的所述术前影像与传感器的所述集合(195-199)配准(S425)。

8.根据权利要求1所述的控制器(122)，其中，当所述处理器(12210)运行所述指令时实现的所述过程还包括：

基于传感器的所述集合(195-199)关于所述组织的所述术前影像或所述组织的所述经更新的影像中的至少一项的所述几何配置来生成所述组织的三维模型；

基于来自传感器的所述集合(195-199)的所述电子信号的多个集合中的每个集合来更新所述组织的所述三维模型；并且

通过更新所述术前影像来创建反映所述组织的当前状态的所述术前影像的经更新的虚拟呈现。