[发明专利]控制装置

说明书

一种控制装置，其具备：处理部，其构成为能够按每个预先决定的控制周期运算用于对一个或多个机器人进行同步控制的规定指令值；输出部，其按每个控制周期输出规定指令值；以及生成部，其生成与同步控制相关联地虚拟设定的虚拟机器人的输出信号，处理部使用由生成部生成的虚拟机器人的输出信号来运算规定指令值。

技术领域

本发明涉及用于对多个机器人进行同步控制的控制装置。

背景技术

在各种生产现场中，使用PLC(可编程控制器)等控制装置的FA(FactoryAutomation：工厂自动化)技术广泛普及。这样的控制装置不仅直接对控制对象进行控制，还有时通过对其他装置提供控制指令而间接地对控制对象进行控制。另外，还产生了想要将目前为止使用多个专用装置实现的控制系统合并为更少数量的控制装置的需求。例如，在专利文献1所示的技术中，在PLC的CPU单元中，同步地执行动作运算程序以及用户程序。

另外，在专利文献2中，公开了通过单一的控制装置实现按照执行方式不同的多种程序的控制运算的技术。在该技术中，例如采用如下结构：关于在每个控制周期执行程序整体的方式的程序和按照通过部分解释而生成的中间代码依次执行的方式的程序，进行各自的指令值运算，在每个控制周期一并输出各指令值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-194662号公报

专利文献2：日本特开2019-36043号公报

发明内容

发明所要解决的课题

通常，为了通过一台控制装置对多个机器人进行同步控制，在对该控制装置电连接作为对象的多个机器人，在各机器人与控制装置之间能够进行通信的状态下，执行该多个机器人的同步控制所需的程序。由此，适当地进行通过该程序的执行而产生的控制装置与各机器人之间的控制信号的收发。假设在这样的控制方式中，若多个机器人中的一个机器人以某种目的(例如，维护目的等)被排除，则在程序中作为对象的机器人的数量与实际连接于控制装置的机器人的数量产生偏离，因此若维持排除前的程序，则难以进行该程序的适当的执行。

另外，即使在与上述不同的状况下，也存在用于同步控制的程序中的机器人的数量与实际连接于控制装置的机器人的数量产生偏离的情况。例如，在程序中作为对象的机器人的数量可能比实际与控制装置连接的机器人的数量多。

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种用于即使在用于机器人的同步控制的程序中的机器人的数量与实际连接于控制装置的机器人的数量产生偏离的情况下也适当地实现机器人的同步控制的技术。

用于解决课题的手段

在本发明中，为了解决上述课题，在进行一个或多个机器人的同步控制的控制装置中，采用了生成与同步控制相关联地虚拟设定的虚拟机器人的输出信号的结构。通过采用该结构，即使用于机器人的同步控制的程序中的机器人的数量与实际连接于控制装置的机器人的数量产生偏离，也能够消除由该偏离引起的控制上的不良情况。

具体而言，本发明是一种控制装置，其具备：处理部，其构成为能够按每个预先决定的控制周期运算用于对所述一个或多个机器人进行同步控制的规定指令值；输出部，其按每个所述控制周期输出所述规定指令值；以及生成部，其生成与所述同步控制相关联地虚拟设定的虚拟机器人的输出信号，所述处理部使用由所述生成部生成的所述虚拟机器人的输出信号来运算所述规定指令值。

上述的虚拟机器人不是实际的机器人，而是在由上述控制装置进行的同步控制上设定的虚拟的机器人。因此，即使在用于机器人的同步控制的程序中的机器人的数量与实际连接于控制装置的机器人的数量产生偏离的情况下，通过将虚拟机器人编入用于同步控制的规定指令值的运算处理，也能够消除由该偏离引起的控制上的不良情况。因此，在如上述那样构成的控制装置中，采用了构成为生成虚拟机器人的输出信号的生成部。