[发明专利]机器人系统的控制装置、机器人系统的控制方法、计算机控制程序及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，是机器人系统的控制装置，所述机器人系统具备机器人和测量装置，所述机器人具有机械手臂以及设置于该机械手臂的前端部且对对象物进行操作的手爪，所述测量装置设置于所述机械手臂且测量所述对象物的位置信息，

所述控制装置具备：

位置姿势生成部，生成测量所述对象物的位置信息时的所述测量装置的至少一个位置姿势；

测量路径确定部，确定所述测量装置的测量路径，以使所述测量装置经由所述至少一个位置姿势中的至少一部分位置姿势进行移动，且在各位置姿势下测量所述对象物的位置信息；

指示部，指示所述机器人进行使所述测量装置沿着包含所述测量路径的移动路径进行移动的处理，且指示所述测量装置进行所述测量装置在所述测量路径中所经由的所述至少一个位置姿势中的至少一部分位置姿势下测量所述对象物的位置信息的处理；以及

识别部，使用所述测量装置的测量数据识别所述对象物，

所述测量路径确定部确定下次动作周期中的所述测量装置的测量路径。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述位置姿势生成部基于所述测量装置与包含所述对象物的测量区域的相对几何学位置关系，以将所述测量区域全部覆盖的方式预先生成所述至少一个位置姿势，

所述测量路径确定部确定所述测量路径，以使所述测量装置按规定的顺序经由所述至少一个位置姿势中的全部位置姿势进行移动。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述位置姿势生成部基于早至少一个以上的动作周期中的所述测量装置的测量结果预先生成所述至少一个位置姿势，

所述测量路径确定部确定所述测量路径，以使所述测量装置按规定的顺序经由所述至少一个位置姿势中的全部位置姿势进行移动。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

所述测量结果是所述测量装置对所述对象物进行测量的测量数据或者所述对象物的识别结果。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述测量数据或所述识别结果是所述对象物的识别可靠度低的识别结果、无法识别所述对象物的点群数据、缺失数据、不连续形状以及表示所述对象物的层叠配置中的高的位置的数据中的至少任一者。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述位置姿势生成部基于规定的条件或规定的测量策略或者随机地从所述至少一个位置姿势选择特定的位置姿势，

所述测量路径确定部基于规定的条件或规定的测量策略或者随机地确定所述测量路径，以使所述测量装置按规定的顺序经由所述特定的位置姿势中的至少一部分位置姿势进行移动。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述位置姿势生成部基于规定的条件或规定的测量策略或者随机地生成所述至少一个位置姿势，

所述测量路径确定部基于规定的条件或规定的测量策略或者随机地确定所述测量路径，以使所述测量装置按规定的顺序经由所述至少一个位置姿势中的至少一部分位置姿势进行移动。

8.根据权利要求6或7所述的控制装置，其中，

所述规定的条件是以前的动作周期中的对象物的测量数据、以前的动作周期中的对象物的识别结果以及所述机器人系统的构成中的至少一者。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的控制装置，其中，

所述规定的测量策略是以与测量区域的对应性、对象物的易识别性、测量路径的效率性、对象物的识别可靠度以及对象物的层叠配置中的至少一者为目标的策略。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，

所述指示部在一个动作周期中，在所述手爪把持所述对象物进行移动时以及/或者所述手爪为了把持所述对象物而进行移动时，指示所述测量装置进行在所述至少一个位置姿势下测量测量所述对象物的位置信息的处理。