[发明专利]获得机器人臂的振动特性的方法

权利要求书

1.一种获得机器人臂(101)的振动特性的方法，其中所述机器人臂包括多个机器人关节(102a至102f)，所述多个机器人关节连接机器人基座(103)和机器人工具凸缘(104)；其中所述机器人关节中的至少一个机器人关节包括：

·输出凸缘(216a,216b,216f)，所述输出凸缘能够相对于机器人关节主体移动；

·关节马达(217a,217b,217f)，所述关节马达被配置成使所述输出凸缘相对于所述机器人关节主体移动；

所述方法包括以下步骤：

·将所述机器人臂设置(340)在多个不同物理配置(C_i......C_n)中；

·针对所述机器人臂的所述物理配置中的每个物理配置，获得(350)所述机器人臂相对于至少一个机器人关节的所述振动特性(ω_i、ζ_i)；

·针对所述机器人臂的所述物理配置中的每个物理配置，获得(370)所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的惯性(J_i)；以及

·获得(380)与所述机器人臂相关的惯性-振动模型，其中所述惯性-振动模型限定了所述机器人臂的所述惯性和所述机器人臂的所述振动特性之间的关系，其中基于所述获得的所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的振动特性和所述获得的所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的惯性，已经获得所述惯性-振动模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中针对所述机器人臂的所述物理配置中的每个物理配置，获得所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的所述振动特性的所述步骤(350)包括以下步骤：

·通过向所述机器人臂施加力或扭矩，激发所述机器人臂的振动；

·在所述激发所述机器人臂的所述振动时，获得(452)所述机器人臂的至少一部分的至少一个运动参数；以及

·基于所述施加的力或扭矩和所述至少一个运动参数，获得所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的所述振动特性。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中针对所述机器人臂的所述物理配置中的每个物理配置，获得所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的所述振动特性的所述步骤(350)包括以下步骤：

·通过激活所述至少一个机器人关节的所述关节马达，激发(451)所述机器人臂的振动；

·在所述激发所述机器人臂的所述振动时，获得(452)所述机器人臂的至少一部分的至少一个运动参数；以及

·基于所述至少一个机器人关节的所述关节马达的所述激活和所述至少一个运动参数，获得(453)所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的所述振动特性。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中激发所述机器人臂的振动的所述步骤(451)包括以下步骤：

·通过激活所述至少一个机器人关节的所述关节马达，使所述机器人臂相对于第一轴线振动；

并且其中获得所述至少一个运动参数的所述步骤(452)包括以下步骤：

·获得所述机器人臂的至少一部分的加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中使用布置在所述机器人臂的所述部分处的加速度计来获得所述机器人臂的所述至少一部分的所述加速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中基于所述机器人臂的所述物理配置和所述机器人臂的运动学模型(KoR)来获得所述机器人臂相对于所述至少一个机器人关节的所述惯性。