[发明专利]用于操作机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于操作机器人(210)的系统(100)，包括：

第一数据收集器(111)，耦合到所述机器人(210)并且被配置为基于从所述机器人(210)接收的反馈数据确定所述机器人(210)的第一位置信息；

第二数据收集器(112)，耦合到传感器(221)并且被配置为基于从所述传感器(221)接收的感测数据确定要由所述机器人(210)操作的对象(230)的第二位置信息；

第一估计器(121)，耦合到所述第一数据收集器(111)和所述第二数据收集器(112)，并且被配置为基于所述第一位置信息和所述第二位置信息生成目标位置的第一预测，所述对象(230)在所述目标位置处由所述机器人(220)操作；以及

命令生成器(130)，耦合到所述估计器(120)并且被配置为至少部分基于所述第一预测生成用于操作所述机器人(210)的命令。

2.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述第一数据收集器(111)还被配置为：

在第一时间段内接收所述机器人(210)的所述反馈数据；

从所述机器人(210)的所述反馈数据中获取所述机器人(210)的关节端在所述机器人(210)的坐标系中的一组坐标参数；以及

基于所述一组坐标参数确定所述第一位置信息。

3.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述第二数据收集器(112)还被配置为：

在第二时间段内接收所述传感器(221)的所述感测数据，所述第二时间段与用于接收所述机器人(210)的所述反馈数据的第一时间段重叠；

从所述传感器(221)的所述感测数据中获取所述机器人(210)与所述对象(230)之间在所述传感器(221)的另外的坐标系中的一组位置关系；以及

基于所述一组位置关系确定所述第二位置信息。

4.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述第一估计器(121)还被配置为：

基于预定时间延迟校准所述第一位置信息的第一组时间戳和所述第二信息的第二组时间戳。

5.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述第一估计器(121)还被配置为：

从所述第一位置信息中获取表征所述机器人(210)在预定时间点的参考位置的第一组采样参数；

从所述第二位置信息中获取表征所述机器人(210)与所述对象(230)之间在所述预定时间点的参考位置关系的第二组采样参数；以及

通过基于与要由所述机器人(210)执行的预期操作相关联的融合模式融合所述第一组采样参数和所述第二组采样参数来生成所述目标位置的所述第一预测。

6.根据权利要求5所述的系统(100)，其中所述融合模式包括以下项中的至少一项：

预测模式，

滤波模式，

求和模式，以及

减法模式。

7.根据权利要求1所述的系统(100)，其中所述第二数据收集器(112)还耦合到另外的传感器(222)，并且被配置为基于从所述另外的传感器(222)接收的另外的感测数据来确定所述对象(230)的第三位置信息；以及

其中所述第一估计器(121)还被配置为基于所述第一位置信息和所述第三位置信息生成所述目标位置的第二预测。

8.根据权利要求7所述的系统(100)，还包括：

第二估计器(122)，耦合到所述第一估计器(121)并且被配置为通过融合所述目标位置的所述第一预测和所述目标位置的所述第二预测来生成所述目标位置的第三预测。

9.根据权利要求8所述的系统(100)，其中所述命令生成器(130)还被配置为基于所述第三预测生成用于操作所述机器人(210)的所述命令。