[发明专利]基于插入力的控制和反馈

权利要求书

1.一种系统，其包含：

柔性细长装置，其包括被配置成在环境内行进的远侧部分和被配置成保持在所述环境外部的近侧部分；

力传感器，其耦合到所述柔性细长装置的所述近侧部分并且被配置成检测力并且基于检测的力产生力数据；和

控制系统，其通信耦合到所述柔性细长装置和所述力传感器，所述控制系统被配置成：

基于所述力数据，从由所述力传感器检测到的所述力中识别所述柔性细长装置的所述远侧部分遇到的插入力；和

基于所述远侧部分遇到的识别的插入力，启动由所述控制系统执行的响应操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含：

控制器，其被配置成检测用户输入并且启动所述柔性细长装置的所述远侧部分在所述环境内的对应移动；并且其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括执行所述识别的插入力的当前值与阈值的比较，并且基于所述比较使所述控制器振动。

3.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含：

控制器，其被配置成检测用户输入并且启动所述柔性细长装置的所述远侧部分在所述环境内的对应移动；并且其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括执行所述识别的插入力的当前值与阈值的比较，并且基于所述比较使所述控制器抵制用户输入。

4.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含：

控制器，其被配置成检测用户输入并且启动所述柔性细长装置的所述远侧部分在所述环境内的对应移动；并且其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括基于所述插入力的当前值修改来自所述控制器的用户输入的幅度到所述柔性细长装置的所述远侧部分的移动的幅度的映射。

5.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含：

控制器，其被配置成检测用户输入并且启动所述柔性细长装置的所述远侧部分在所述环境内的对应移动；并且其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括基于所述插入力的当前值修改来自所述控制器的方向性用户输入到所述柔性细长装置的所述远侧部分的移动的方向的映射。

6.根据权利要求1所述的系统，其中：

控制器被配置成检测用户输入并且启动所述柔性细长装置的所述远侧部分在所述环境内的对应移动；并且其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括基于所述插入力的当前值修改来自所述控制器的用户输入的幅度范围。

7.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含：

控制器，其被配置成检测用户输入并且启动所述柔性细长装置的所述远侧部分在所述环境内的对应移动；并且其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括基于所述插入力的当前值防止所述控制器启动所述柔性细长装置的所述远侧部分的进一步向前移动。

8.根据权利要求1所述的系统，其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括执行所述识别的插入力的当前值与阈值的比较，并且基于所述比较使可听消息呈现。

9.根据权利要求1所述的系统，其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括执行所述识别的插入力的当前值与所述插入力的阈值的比较，并且然后基于所述比较产生恢复请求。

10.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含：

形状检测器，其被配置成检测由所述柔性细长装置形成的形状，检测的形状指示所述柔性细长装置的所述远侧部分在所述环境内的当前位置；并且其中：

由所述控制系统执行的所述响应操作包括执行所述柔性细长装置的所述远侧部分的所述当前位置与所述柔性细长装置的所述远侧部分的参考位置的比较，并且基于所述比较使可听消息呈现。