[发明专利]用于Lidar系统的自适应发射器和接收器

权利要求书

1.一种光探测和测距系统，包括：

发射器阵列，每个发射器可单独寻址，以将多脉冲序列发射到三维环境中，其中所述发射器的至少一个子集被配置为根据发射模式并行发射多脉冲序列；

光电传感器阵列，每个光电传感器可单独寻址，其中所述光电传感器的至少一个子集被配置为根据感测模式接收光脉冲，其中所述光电传感器子集中的每个光电传感器被配置为探测从三维环境返回的光脉冲并生成输出信号，所述输出信号表示与光脉冲的至少一个子集相关联的光能量；以及

一个或多个处理器，电耦合到所述发射器阵列和所述光电传感器阵列，其中所述一个或多个处理器被配置为基于一个或多个实时条件生成所述发射模式和所述感测模式。

2.根据权利要求1所述的光探测和测距系统，其中，每个所述发射器包括一个激光二极管集合。

3.根据权利要求2所述的光探测与测距系统，其中，所述激光二极管集合电连接并受一个驱动电路控制。

4.根据权利要求1所述的光探测和测距系统，其中，所述发射模式包括待激活的发射器的地址，以及由所述发射器发射的多脉冲序列的时序特性。

5.根据权利要求4所述的光探测和测距系统，其中，所述时序特性包括选自下列中的一项或多项：所述多脉冲序列中每个脉冲的幅值、所述多脉冲序列中每个脉冲的持续时间、多个脉冲之间的时间间隔和所述多脉冲序列中的多个脉冲的数量。

6.根据权利要求1所述的光探测和测距系统，其中，每个所述光电传感器包括一个光电探测器集合。

7.根据权利要求6所述的光探测和测距系统，其中，所述光电探测器集合中的每一个可单独寻址。

8.根据权利要求6所述的光探测和测距系统，其中，所述光电探测器集合中的一个光电探测器子集被配置为根据所述感测模式接收光脉冲。

9.根据权利要求6所述的光探测和测距系统，其中，所述感测模式包括待使能的光电传感器的地址、待使能的光电探测器的地址、或者用于选择所述光脉冲子集的一个或多个参数。

10.根据权利要求9所述的光探测和测距系统，其中，所述一个或多个参数包括所述光脉冲子集中的光脉冲的数量，或表示非紧邻光脉冲的组合的参数。

11.根据权利要求1所述的光探测和测距系统，其中，所述一个或多个实时条件是基于探测到的光脉冲获得的。

12.根据权利要求1所述的光探测和测距系统，其中，所述一个或多个实时条件包括探测到位于预定距离阈值内的物体。

13.根据权利要求1所述的光探测和测距系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为基于与所述光脉冲子集相关联的飞行时间来计算距离。

14.根据权利要求13所述的光探测和测距系统，其中，所述飞行时间是通过确定从所述三维环境返回的光脉冲与所述发射模式的时序特性相匹配来确定的。

15.一种用于对光探测和测距系统提供自适应控制的方法，该方法包括：

基于一个或多个实时条件生成发射模式和感测模式；

根据所述发射模式激活发射器阵列中的发射器的至少一个子集，以并行发射多脉冲序列，其中所述发射器阵列的每个发射器可单独寻址以将多脉冲序列发射到三维环境中；以及

根据所述感测模式，使能可单独寻址的光电传感器阵列中的光电传感器的至少一个子集以接收光脉冲，其中所述光电传感器子集中的每个光电传感器被配置为探测从所述三维环境返回的光脉冲并生成输出信号，所述输出信号表示与光脉冲的所述至少一个子集相关联的光能量。