[发明专利]用于检测道路上的减速带和坑洞的装置、系统和方法

权利要求书

1.一种用于检测道路上的隆起或坑洞的感知装置(103)，其特征在于，所述感知装置(103)包括：

遥测感知系统(107)，用于通过对路面的遥测感知来收集多个位置矢量，每个位置矢量从公共原点延伸到所述路面上的相应点，每个位置矢量具有长度和方向；

处理电路(105)，用于通过评估所述位置矢量的长度来检测道路平整度异常。

2.根据权利要求1所述的感知装置(103)，其特征在于，每个位置矢量的方向包括极角和方位角。

3.根据权利要求1或2所述的感知装置(103)，其特征在于，评估所述位置矢量的长度包括：

评估所述位置矢量的长度相对于对应于假设的平整路面的参考长度的偏差，或

评估所述位置矢量的长度的变化。

4.根据权利要求3所述的感知装置(103)，其特征在于，评估所述位置矢量的长度的变化包括：评估长度函数的方向导数，所述长度函数是所述位置矢量的长度在角域上的插值。

5.根据权利要求4所述的感知装置(103)，其特征在于，评估所述位置矢量的长度的变化包括：评估

其中，ρ表示长度函数，θ表示方位角，φ表示极角。

6.根据上述权利要求中任一项所述的感知装置(103)，其特征在于，收集所述多个位置矢量包括：将所述位置矢量中的每个位置矢量从笛卡尔坐标转换为球面坐标。

7.根据权利要求2所述的感知装置(103)，其特征在于，所述遥测感知系统(105)用于收集所述多个位置矢量，使得所述多个位置矢量的多个子集具有相同的极角。

8.根据权利要求7所述的感知装置(103)，其特征在于，所述处理电路(107)还用于根据具有较大极角的一个或多个位置矢量的长度和具有较小极角的一个或多个位置矢量的长度的插值来确定多个插值矢量的长度。

9.根据权利要求8所述的感知装置(103)，其特征在于，所述处理电路(107)用于根据所述多个位置矢量和所述多个插值矢量生成二维数据阵列，其中，所述数据阵列的每个元素的维度对应于对应的位置矢量或插值矢量的方位角和极角，并且其中，所述数据阵列的每个元素的值与相应的方位角和极角的所述长度函数的变化关联。

10.根据权利要求9所述的感知装置(103)，其特征在于，所述处理电路(107)还用于对所述二维数据阵列执行灰度转换。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的感知装置(103)，其特征在于，所述处理电路(107)用于根据用于检测所述二维数据阵列中的轮廓的轮廓检测算法检测所述道路平整度异常。

12.根据上述权利要求中任一项所述的感知装置(103)，其特征在于，所述遥测感知系统(105)包括一个或多个雷达传感器或一个或多个激光雷达传感器。

13.一种用于车辆(100)的高级驾驶员辅助系统(101)，其特征在于，所述高级驾驶员辅助系统(101)包括根据上述权利要求中任一项所述的感知装置(103)，所述高级驾驶员辅助系统(101)用于在所述感知装置(103)检测到所述车辆(100)前方的所述道路上的减速带或坑洞的情况下生成提示消息或信号。

14.一种用于检测道路上的隆起或坑洞的感知方法(1200)，其特征在于，所述感知方法(1200)包括：

通过对路面的遥测感知来收集(1201)多个位置矢量，每个位置矢量从公共原点延伸到所述路面上的相应点，每个位置矢量具有长度和方向；

通过评估所述位置矢量的长度来检测(1203)道路平整度异常。