[发明专利]行驶辅助装置、行驶辅助方法以及行驶辅助程序

说明书

行驶辅助装置(100)辅助向在车道变更目的地的车道上行驶的多个其它车辆之间插入的本车辆的车道变更。行驶辅助装置具备预测针对本车辆的插入的其它车辆之间的车间距离的扩展程度，基于扩展程度判定车道变更的许可与否的许可与否判定部(130)。行驶辅助装置具备在进行了车道变更的许可判定的情况下，决定执行车道变更的车道变更轨道，在进行了车道变更的禁止判定的情况下，决定中断车道变更的中断轨道的轨道计划部(140)。

相关申请的交叉引用

该申请以于2020年2月21日在日本申请的专利申请第2020－28411号为基础，并在此通过参照引用基础申请的内容。

技术领域

该说明书中的公开涉及辅助本车辆的车道变更的行驶辅助的技术。

背景技术

在专利文献1中公开了控制本车辆的车道变更的装置。该装置在车道变更目的地的其它车辆彼此的车间距离在阈值以上的情况下，判定为能够进行车道变更，并执行车道变更。

专利文献1：日本特开2019－217829号公报

在专利文献1的装置中，若其它车辆彼此的车间距离在车道变更前未预先确保在阈值以上，则不判定为能够进行车道变更。因此，专利文献1的装置有对于其它车辆彼此的车间距离比较短的车道，不能容易地实施车道变更的担心。

发明内容

公开的目的在于提供能够容易地执行车道变更的行驶辅助装置、行驶辅助方法以及行驶辅助程序。

该说明书所公开的多个方式为了实现各目的，而采用相互不同的技术单元。另外，权利要求书以及其项所记载的括号内的附图标记是表示与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系的一个例子，并不对技术范围进行限定。

公开的行驶辅助装置之一是辅助向在车道变更目的地的车道上行驶的多个其它车辆之间插入的本车辆的车道变更的行驶辅助装置，具备：

预测部，预测针对本车辆的插入的其它车辆之间的车间距离的扩展程度，基于扩展程度判定车道变更的许可与否；以及

轨道决定部，在进行了车道变更的许可判定的情况下，决定执行车道变更的车道变更轨道，在进行了车道变更的禁止判定的情况下，决定中断车道变更的中断轨道。

公开的行驶辅助方法之一是为了辅助向在车道变更目的地的车道上行驶的多个其它车辆之间插入的本车辆的车道变更，而由处理器执行的行驶辅助方法，包括：

预测工序，预测针对本车辆的插入的其它车辆之间的车间距离的扩展程度，基于扩展程度判定车道变更的许可与否；以及

轨道决定工序，在进行了车道变更的许可判定的情况下，决定执行车道变更的车道变更轨道，在进行了车道变更的禁止判定的情况下，决定中断车道变更的中断轨道。

公开的行驶辅助程序之一是包含为了辅助向在车道变更目的地的车道上行驶的多个其它车辆之间插入的本车辆的车道变更而使处理器执行的命令的行驶辅助程序，

命令包括：

预测工序，预测针对本车辆的插入的其它车辆之间的车间距离的扩展程度，基于扩展程度判定车道变更的许可与否；以及

轨道决定工序，在进行了车道变更的许可判定的情况下，决定执行车道变更的车道变更轨道，在进行了车道变更的禁止判定的情况下，决定中断车道变更的中断轨道。

根据这些公开，在预测出针对本车辆的插入的其它车辆之间的车间距离的扩展的基础上，判断车道变更的执行或者中断。因此，即使在车道变更开始前的车间距离比较短的情况下，也容易许可车道变更。根据以上，能够提供能够容易地执行车道变更的行驶辅助、行驶辅助方法以及行驶辅助程序。

附图说明

图1是表示包含行驶辅助装置的系统的图。